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公开(公告)号：CN110814685A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911051702.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种旋转式双工位送钉装置，其包括固定架、储钉仓、导钉滑道和托架机构。储钉仓内装有可放置螺钉的钉盘，通过驱动机构控制钉盘旋转，螺钉旋转至储钉仓外壳开口处进入导钉滑道，并经过导钉滑道掉落到托架机构上，托架机构底部设置有楔形块，通过控制楔形块移动可实现左右钉架的开合，此装置可配合拧紧轴顶端的磁铁磁力将托架机构上的螺栓吸紧，之后进行拧紧。为提高螺栓拧紧的效率，此装置设置为左右双工位送钉，可配合两个拧紧轴工作。本发明的旋转式双工位送钉装置结构简单且运行稳定可靠，可提高工作效率，适宜推广使用。
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公开(公告)号：CN110711096A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911177229.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可折叠式转运护理机器人，包括：折叠底盘、伸缩装置、顶升装置和托抱装置；所述折叠底盘包括可折叠的滑道，所述滑道底部设置麦克纳姆轮；所述伸缩装置包括横向伸缩架和设置于所述横向伸缩架两侧的两组纵向伸缩架，每一组所述纵向伸缩架底部均设置一组所述折叠底盘；所述横向伸缩架的两端和所述纵向伸缩架的一端均固定于所述滑道；所述顶升装置设置于所述纵向伸缩架，用于带动所述托抱装置升降；所述托抱装置包括可伸缩的多级伸缩梁，所述多级伸缩梁上设置两组弧形支撑杆；所述顶升装置固定于所述多级伸缩梁下方。本发明解决了护理病人进行人工搬运、转移病人劳动强度大且容易造成二次伤害的问题。
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公开(公告)号：CN113463899B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110692365.5
申请日：2021-06-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种重力自封闭攀壁式自爬升作业平台，所述平台包括上动平台、下动平台、攀壁支腿和丝杆升降机联动系统；所述丝杆升降机联动系统连接在上动平台和下动平台之间，所述上动平台与丝杆升降机联动系统的螺母固定连接，所述下动平台与丝杆升降机联动系统底座固定连接，所述上动平台与下动平台外侧均对称布置四组攀壁支腿。本发明提供的重力自封闭攀壁式井道自爬升作业平台可有效解决现有高空井道作业平台系统结构复杂、运输和安装使用不便以及安全性和可靠性差等问题。
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公开(公告)号：CN112360554B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010988169.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿巷道吊挂管道自动化安装作业车，包括工作车和换料车，工作车包括基板，所述基板下端安装有转向架机构，基板上安装有送料机构，所述送料机构包括底架，所述底架通过伸缩装置连接载料板，所述载料板上设置有导轨，所述导轨上安装托料装置，所述托料装置包括托料板，所述托料板一端安装有环夹套，托料板上设置有V型支撑块，所述V型支撑块的两个V形边各设置滚轮，所述滚轮内部设置转动电机，所述送料机构上端安装桁架机构，本发明在一定程度上解放了劳动力，并且降低了吊挂管道安装的费用，实现了自动上料、换料以及安装的要求。
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公开(公告)号：CN111872916B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010711455.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可调姿三自由度并联救援机器人，所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述动平台包括矩形顶座和竖梁，所述竖梁固定连接在矩形顶座中间两侧的横梁下；所述运动分支包括转动副、移动副和球副，在运动分支的作用下能够实现救援机器人的沿X、Y轴的转动以及沿Z轴的移动；所述越障机构包括短履带底盘与长履带底盘，能够实现救援机器人稳定跨越一定障碍。本发明通过将R副对称布局的3‑SPR并联机构应用于救援机器人结构设计上，使其在救援过程中可以根据不同人体姿态进行调姿救援，并且在转运过程中始终保持动平台与大地相对平行，使被救者避免了转运过程中的二次伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110711096B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911177229.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可折叠式转运护理机器人，包括：折叠底盘、伸缩装置、顶升装置和托抱装置；所述折叠底盘包括可折叠的滑道，所述滑道底部设置麦克纳姆轮；所述伸缩装置包括横向伸缩架和设置于所述横向伸缩架两侧的两组纵向伸缩架，每一组所述纵向伸缩架底部均设置一组所述折叠底盘；所述横向伸缩架的两端和所述纵向伸缩架的一端均固定于所述滑道；所述顶升装置设置于所述纵向伸缩架，用于带动所述托抱装置升降；所述托抱装置包括可伸缩的多级伸缩梁，所述多级伸缩梁上设置两组弧形支撑杆；所述顶升装置固定于所述多级伸缩梁下方。本发明解决了护理病人进行人工搬运、转移病人劳动强度大且容易造成二次伤害的问题。
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公开(公告)号：CN110664567B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910960176.4
申请日：2019-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种不改变坐姿的转乘护理机器人，所述护理机器人包括基座和移动连接在基座内部上方的托举机构，以及移动连接在托举机构底部外侧的抱腿机构，且所述抱腿机构的正上方还设置有环抱式护腰机构，所述环抱式护腰机构移动连接在托举机构上部的外侧。该种转乘护理机器人在转运过程中不改变人体的姿态，能够最小程度减少转运过程中对人身体的影响，适合用于老年人家庭、养老机构、医疗机构等地方，可实现人的上床、离床、乘坐轮椅、如厕、洗浴等活动，而且调节方便，适用人群范围较广，具有非常理想的技术效果。
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公开(公告)号：CN111839920A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010711502.0
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人，所述机器人包括机架、座椅机构、履带轮机构、升降机构和抓钩机构；所述座椅机构设置在机架上部，所述履带轮机构通过减震弹簧连接在机架下部两侧，所述升降机构上端固定连接在机架正下部，所述升降机构下端两侧设置有抓钩机构。本发明在爬楼时，抓钩机构通过升降机构伸展而接触楼梯，抓钩机构与履带轮机构共同驱动机器人爬楼，在平地行驶时，抓钩机构通过升降机构收缩而远离地面，履带轮机构驱动机器人移动。本发明利用抓钩机构克服了履带爬楼动力不足和易磨损楼梯边缘的缺点，有效提升了护理机器爬楼性能，具有安全可靠、稳定舒适、经济实用等优点。
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公开(公告)号：CN110916941B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201911193336.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明提供一种固定坐姿的转乘护理机器人，其包括基座、整体抬升机构、升降机构、托脚抬腿机构、支撑护腰机构和可伸缩坐垫机构；基座和整体抬升机构通过升降机构移动连接；托脚抬腿机构设置为托脚板，能够在基座外筒的纵向间隙上下移动；支撑护腰装置设置在整体抬升机构上方，能够在水平方向上前后伸缩；可伸缩坐垫机构嵌入在整体抬升机构的内筒的下端，能够随整体抬升机构在竖直方向上下移动，且能够在水平方向上前后伸缩。本发明在转运过程中能够保持人体姿态不变，最小程度上减小在转运过程中对人体的影响，实现不同空间位置的转运和换乘。
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公开(公告)号：CN111216140A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911185973.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种托抱式多臂协作转运护理机器人，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降。本发明解决了现有双臂护理机器人技术上不能达到很好的安全性、平稳性和舒适度的问题。
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