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公开(公告)号：CN114833847B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210593609.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，上工作模块和下工作模块的运动轴线互相平行。攀爬模块对称分布在工作模块的两端，工作模块将攀爬模块固连在一起实现同步移动，同时工作模块均可轴向伸缩以动适应不断变化的输电塔外尺寸，上工作模块用于矫正吊装塔材的不同偏转姿态，下工作模块实现吊装塔材与输电塔间的固连。本发明有效解决现有机器在输电塔上协同攀爬越障，同步安装困难的问题，可实现吊装塔材的姿态矫正，引导定位及自动化安装。
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公开(公告)号：CN114918940A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210594550.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , B25J9/16 , B25J5/00
Abstract: 本发明提供一种用于输电塔的自攀爬越障作业机器人，包括爬升模块、作业模块和支架模块，爬升模块对称分布在支架模块的两侧，爬升模块中主轮安装支架和支架模块中侧支架固连，作业模块中固定平台和支架模块中内侧滑块固连。爬升模块包括设置在爬升模块中间的主轮组件和对称设置在爬升模块左右两侧的侧边夹紧组件，主轮组件与设置在侧机架的第五滑块构成移动副，侧边夹紧组件与第一丝杠螺母构成转动副；作业模块的固定平台与设置在主机架的内侧固定滑轨构成移动副。本发明通过安装于支架模块两侧的爬升模块实现机器人的攀爬越障，安装于机架中间位置的作业模块根据所安装工具不同可完成输电塔的螺栓紧固、检测等工作。
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公开(公告)号：CN112914857B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110081942.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可与床拼接的爬楼轮椅及其拼接方法，所述轮椅包括机架、座椅机构、座椅平移机构、前轮机构和后轮机构；所述座椅平移机构设置在所述机架正上方，所述座椅机构固定连接在所述座椅平移机构正上方，所述前轮机构设置两个，分别连接在所述机架下方前部的两侧，所述后轮机构设置两个，分别连接在所述机架下方后部的两侧。所述前轮机构和后轮机构可调节轮椅高度，以适应不同高度的床，所述座椅平移机构可更好地实现轮椅与床的无缝隙拼接，提高舒适性，本发明在实现爬楼功能的基础上，实现了轮椅与床的拼接，并具备一定越障能力，帮助老人或残疾人实现自由活动，具有功能全面、安全舒适、越障能力强等优点。
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公开(公告)号：CN111839920B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010711502.0
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人，所述机器人包括机架、座椅机构、履带轮机构、升降机构和抓钩机构；所述座椅机构设置在机架上部，所述履带轮机构通过减震弹簧连接在机架下部两侧，所述升降机构上端固定连接在机架正下部，所述升降机构下端两侧设置有抓钩机构。本发明在爬楼时，抓钩机构通过升降机构伸展而接触楼梯，抓钩机构与履带轮机构共同驱动机器人爬楼，在平地行驶时，抓钩机构通过升降机构收缩而远离地面，履带轮机构驱动机器人移动。本发明利用抓钩机构克服了履带爬楼动力不足和易磨损楼梯边缘的缺点，有效提升了护理机器爬楼性能，具有安全可靠、稳定舒适、经济实用等优点。
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公开(公告)号：CN112914857A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110081942.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可与床拼接的爬楼轮椅及其拼接方法，所述轮椅包括机架、座椅机构、座椅平移机构、前轮机构和后轮机构；所述座椅平移机构设置在所述机架正上方，所述座椅机构固定连接在所述座椅平移机构正上方，所述前轮机构设置两个，分别连接在所述机架下方前部的两侧，所述后轮机构设置两个，分别连接在所述机架下方后部的两侧。所述前轮机构和后轮机构可调节轮椅高度，以适应不同高度的床，所述座椅平移机构可更好地实现轮椅与床的无缝隙拼接，提高舒适性，本发明在实现爬楼功能的基础上，实现了轮椅与床的拼接，并具备一定越障能力，帮助老人或残疾人实现自由活动，具有功能全面、安全舒适、越障能力强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110916941A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911193336.3
申请日：2019-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明提供一种固定坐姿的转乘护理机器人，其包括基座、整体抬升机构、升降机构、托脚抬腿机构、支撑护腰机构和可伸缩坐垫机构；基座和整体抬升机构通过升降机构移动连接；托脚抬腿机构设置为托脚板，能够在基座外筒的纵向间隙上下移动；支撑护腰装置设置在整体抬升机构上方，能够在水平方向上前后伸缩；可伸缩坐垫机构嵌入在整体抬升机构的内筒的下端，能够随整体抬升机构在竖直方向上下移动，且能够在水平方向上前后伸缩。本发明在转运过程中能够保持人体姿态不变，最小程度上减小在转运过程中对人体的影响，实现不同空间位置的转运和换乘。
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公开(公告)号：CN110680643A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910960159.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种老人起床辅具，该起床辅具包括设置在床体一侧的固定部和通过底部转动连接在固定部上的机械臂组件，以及对称设置在机械臂组件顶部下方两侧的手臂夹持件和设置在机械臂组件顶部上方的托背组件。本发明结构紧凑，节省空间效果显著，而且操作简便、快捷，同时在功能上解决了卧床老人起床困难的问题，而且可有效减少看护人员的工作量。本发明主要用于老年人家庭、养老机构、医疗机构等地方，能够安全、便捷的帮助老人起床。
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公开(公告)号：CN111216140B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911185973.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种托抱式多臂协作转运护理机器人，包括履带底盘、机器人主体、接触臂部和头部；所述履带底盘包括底盘支架、丝杠模组、履带机构和主体承载底盘；所述丝杠模组用于驱动所述主体承载底盘移动定位；所述机器人主体包括支撑架、升降架、滑轮组和接触臂支撑板；所述接触臂支撑板固定于所述升降架顶部；所述升降架可伸缩且通过主体液压缸实现伸缩；所述接触臂机构包括外接触臂部、内接触臂部和外臂升降部；所述外接触臂部和所述内接触臂部用于将人体托起；所述外臂升降部底部固定安装于所述所述接触臂支撑板，用于驱动所述外接触臂部升降。本发明解决了现有双臂护理机器人技术上不能达到很好的安全性、平稳性和舒适度的问题。
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公开(公告)号：CN114833847A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210593609.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可变口径的输电塔安装作业机器人，其包括攀爬模块、上工作模块和下工作模块，第一个上工作模块通过攀爬模块的上连接端和第二个上工作模块连接，第一个下工作模块通过攀爬模块的下连接端和第二个下工作模块连接，上工作模块和下工作模块的运动轴线互相平行。攀爬模块对称分布在工作模块的两端，工作模块将攀爬模块固连在一起实现同步移动，同时工作模块均可轴向伸缩以动适应不断变化的输电塔外尺寸，上工作模块用于矫正吊装塔材的不同偏转姿态，下工作模块实现吊装塔材与输电塔间的固连。本发明有效解决现有机器在输电塔上协同攀爬越障，同步安装困难的问题，可实现吊装塔材的姿态矫正，引导定位及自动化安装。
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公开(公告)号：CN112021971B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010883011.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及护理设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种移动式辅助洗浴装置及其操作方法，包括：主体机构、转运机构、顶升机构、翻转机构，主体机构侧面固定顶升机构和翻转机构，顶升机构和翻转机构连接转运机构。本发明解决了现有护理洗浴辅助装置转移工作空间能力差、不同工作场景适应性差、病人转运过程舒适性和安全性差的问题。
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