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公开(公告)号：CN111588573B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010479835.5
申请日：2020-05-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明涉及一种多臂协作式转运护理机器人，所述机器人包括机架、底座机构、托举机构、升降机构和联动转运机构；所述底座机构固定连接在机架的底部，所述托举机构固定连接在机架的后侧，所述升降机构竖向滑动连接在机架内部，所述联动转运机构转动连接在升降机构上部的前侧。本发明在转运老人时，通过联动转运机构抬升躺布上的老人，由托举机构托举老人的腰部和大腿部，所述伺服电机通过同步带联动旋转臂，实现老人躺姿和坐姿的转变，操作员在手机端即可控制底座机构移动进行转运，本发明有效解决了老人在轮椅和床之间的转运问题，该机器人可与轮椅相结合，而且具有安全实用、易于操控以及舒适度高等特点。
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公开(公告)号：CN108168755B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201711291007.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种检测管内壁残余应力用钻孔装置及方法，其为根据盲孔法检测残余应力的原理设计了一个应用于检测管内壁残余应力的装置及该装置的使用方法。其中装置主要包括：固定圆盖、丝杠、周转齿轮、定位卡盘、伸缩定位爪、盲孔定位组件及电钻，确保了检测过程的稳定和精度。本发明使用方法依靠多个驱动电机，实现了管材内壁残余应力检测过程中的装置的固定、盲孔的定位和精确钻盲孔。本发明中钻头与红外线为相对静止关系，所以钻头与2个红外线交点距离保持不变，为控制打孔深度提供了便利。本发明既可以在管材内壁打盲孔也可以在管材内壁打通孔，且操作简单，精度较高，适用于多种口径的管材。
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公开(公告)号：CN112722099A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110121084.4
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种轮履复合式移动爬楼机器人，其包括结构框架、电源管理箱、两个前臂机构和两个后臂机构，结构框架正下方固定设有电源管理箱，前臂机构包括两个前臂机构，且两个前臂机构对称设于结构框架的前端，后臂机构包括两个后臂机构，且两个后臂机构对称设于结构框架的后端。本发明采用履带和行走轮的组合方式，利用履带爬楼稳定的优点，克服了履带地面移动时机动性差的缺点，扩大了移动爬楼机器人行动范围，其在地面移动时，行走轮接触地面，通过差速实现行走轮灵活转向，在爬楼时，摆臂机构上的履带工作，通过履带实现平稳爬楼，同时还可以通过驱动缸的配合工作实现平面的升降，具有爬楼稳定、爬楼效率高、机动灵活、经济实用等优点。
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公开(公告)号：CN112008683A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010889980.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种回转多轨道抓钩式爬楼越障机器人，包括结构框架、履带轮机构、升降机构、多轨道抓钩机构和抓手机构；所述履带轮机构连接在结构框架下部的左右两侧，所述升降机构固定连接在机构框架的中部，所述多轨道抓钩机构设置在升降机构底部，所述抓手机构分别对称的设置在多轨道抓钩机构底部的两侧。本发明在爬楼时，抓手机构通过升降机构伸展而接触楼梯，以抓手机构为主要动力驱动机器人爬楼，在平地或崎岖地形行驶时，多轨道抓钩机构通过升降机构收缩而远离地面，避免抓手的磨损和损坏，本发明通过多组抓手机构的回转提供主要动力，克服了履带爬楼坡度小和易磨损楼梯边缘的缺点，具有爬楼坡度大、安全可靠、经济实用等优点。
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公开(公告)号：CN109655203A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811579584.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种平衡机辅助角度定位仪，涉及转子动平衡技术领域，包括前圆板、后圆板、支撑架、支撑架底板、激光发射器、金属弹簧片、高度调节螺母等，其中前圆板与后圆板安装在轴上，之间由推力轴承进行定位，金属弹簧片分为水平部分和倾斜部分，水平部分固定在前圆板的靠近后圆板一侧的端面上，倾斜部分顶端卡在后圆板的凹槽中用来实现后圆板的反向锁止，高度调节螺母安装在支撑架底板中央圆柱结构下端，实现支撑架的上下移动，激光发射器支架的顶部水平杆上套有激光发射器，激光发射器可以在竖直平面内摆动，将激光束照射在转子周向边缘位置，方便找到校正时转子要定位的角度，减少了修正次数，达到快速使转子修正至平衡位置的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108168755A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711291007.3
申请日：2017-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种检测管内壁残余应力用钻孔装置及方法，其为根据盲孔法检测残余应力的原理设计了一个应用于检测管内壁残余应力的装置及该装置的使用方法。其中装置主要包括：固定圆盖、丝杠、周转齿轮、定位卡盘、伸缩定位爪、盲孔定位组件及电钻，确保了检测过程的稳定和精度。本发明使用方法依靠多个驱动电机，实现了管材内壁残余应力检测过程中的装置的固定、盲孔的定位和精确钻盲孔。本发明中钻头与红外线为相对静止关系，所以钻头与2个红外线交点距离保持不变，为控制打孔深度提供了便利。本发明既可以在管材内壁打盲孔也可以在管材内壁打通孔，且操作简单，精度较高，适用于多种口径的管材。
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公开(公告)号：CN112914857B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110081942.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可与床拼接的爬楼轮椅及其拼接方法，所述轮椅包括机架、座椅机构、座椅平移机构、前轮机构和后轮机构；所述座椅平移机构设置在所述机架正上方，所述座椅机构固定连接在所述座椅平移机构正上方，所述前轮机构设置两个，分别连接在所述机架下方前部的两侧，所述后轮机构设置两个，分别连接在所述机架下方后部的两侧。所述前轮机构和后轮机构可调节轮椅高度，以适应不同高度的床，所述座椅平移机构可更好地实现轮椅与床的无缝隙拼接，提高舒适性，本发明在实现爬楼功能的基础上，实现了轮椅与床的拼接，并具备一定越障能力，帮助老人或残疾人实现自由活动，具有功能全面、安全舒适、越障能力强等优点。
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公开(公告)号：CN111839920B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010711502.0
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人，所述机器人包括机架、座椅机构、履带轮机构、升降机构和抓钩机构；所述座椅机构设置在机架上部，所述履带轮机构通过减震弹簧连接在机架下部两侧，所述升降机构上端固定连接在机架正下部，所述升降机构下端两侧设置有抓钩机构。本发明在爬楼时，抓钩机构通过升降机构伸展而接触楼梯，抓钩机构与履带轮机构共同驱动机器人爬楼，在平地行驶时，抓钩机构通过升降机构收缩而远离地面，履带轮机构驱动机器人移动。本发明利用抓钩机构克服了履带爬楼动力不足和易磨损楼梯边缘的缺点，有效提升了护理机器爬楼性能，具有安全可靠、稳定舒适、经济实用等优点。
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公开(公告)号：CN112914857A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110081942.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可与床拼接的爬楼轮椅及其拼接方法，所述轮椅包括机架、座椅机构、座椅平移机构、前轮机构和后轮机构；所述座椅平移机构设置在所述机架正上方，所述座椅机构固定连接在所述座椅平移机构正上方，所述前轮机构设置两个，分别连接在所述机架下方前部的两侧，所述后轮机构设置两个，分别连接在所述机架下方后部的两侧。所述前轮机构和后轮机构可调节轮椅高度，以适应不同高度的床，所述座椅平移机构可更好地实现轮椅与床的无缝隙拼接，提高舒适性，本发明在实现爬楼功能的基础上，实现了轮椅与床的拼接，并具备一定越障能力，帮助老人或残疾人实现自由活动，具有功能全面、安全舒适、越障能力强等优点。
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公开(公告)号：CN118336693A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410431440.6
申请日：2024-04-11
Applicant: 燕山大学
IPC: H02J3/00 , H02J3/06 , H02J3/38 , H02J3/46 , H02J13/00 , H04L67/12 , H04L67/60 , H04L41/12 , H04L41/142 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种有向图下分布式微电网固定时间事件触发经济调度方法，属于微电网经济调度技术领域，包括以下步骤：步骤S1：确定微电网运行单元之间的通信拓扑；步骤S2：定义微电网运行单元的运行成本\效用函数；步骤S3：确立目标函数和约束；步骤S4：设计有向图下固定时间一致性分布式经济调度算法；步骤S5：排除Zeno行为，给出事件触发的最小时间间隔τ的具体表达式。本发明能够加快收敛速率，在固定时间内实现对微电网功率输出的经济优化，同时能够通过事件触发机制减少节点之间的通信资源。
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