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公开(公告)号：CN113463899A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110692365.5
申请日：2021-06-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种重力自封闭攀壁式自爬升作业平台，所述平台包括上动平台、下动平台、攀壁支腿和丝杆升降机联动系统；所述丝杆升降机联动系统连接在上动平台和下动平台之间，所述上动平台与丝杆升降机联动系统的螺母固定连接，所述下动平台与丝杆升降机联动系统底座固定连接，所述上动平台与下动平台外侧均对称布置四组攀壁支腿。本发明提供的重力自封闭攀壁式井道自爬升作业平台可有效解决现有高空井道作业平台系统结构复杂、运输和安装使用不便以及安全性和可靠性差等问题。
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公开(公告)号：CN112936231B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110328591.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种实现重力平衡的三自由度运动模拟平台，所述平台包括上平台、下平台、三组驱动机构、导向机构和重力平衡机构，所述上平台与下平台之间采用等腰三角方位安装三组驱动机构，驱动机构上端与上平台铰接，下端与下平台铰接，所述导向机构上端与上平台铰接，底部一端与下平台连接另一端与重力平衡机构连接，所述重力平衡机构位于上平台与下平台之间，与下平台固定连接。本发明能够根据上平台承受负载的不同，调节弹簧施加平衡力的大小，使弹簧施加的平衡力与上平台负载相符合，减轻驱动缸的负载，从而提高动平台的负载能力、安全性和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN113463899B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110692365.5
申请日：2021-06-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种重力自封闭攀壁式自爬升作业平台，所述平台包括上动平台、下动平台、攀壁支腿和丝杆升降机联动系统；所述丝杆升降机联动系统连接在上动平台和下动平台之间，所述上动平台与丝杆升降机联动系统的螺母固定连接，所述下动平台与丝杆升降机联动系统底座固定连接，所述上动平台与下动平台外侧均对称布置四组攀壁支腿。本发明提供的重力自封闭攀壁式井道自爬升作业平台可有效解决现有高空井道作业平台系统结构复杂、运输和安装使用不便以及安全性和可靠性差等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114652548B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210206021.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明提供一种微变人体姿势的移乘装置，其包括全向移动底盘、上身托抱机构、升降机构、乘坐机构以及顶膝机构；上身托抱机构设置在全向移动底盘的上方，乘坐机构设置在上身托抱机构的下方，升降机构与上身托抱机构连接并能够带动上身托抱机构上下移动，顶膝机构与乘坐机构相对设置。其在移位过程中能够保证人体姿态仅发生较小的改变就能完成人体的转运，可以将托抱过程中的受力分布至腋下和双脚处，移位过程中将人体重力分布至腋下和臀下，最大程度上减小移位过程对人体的影响，可以实现老年人或患者在马桶、轮椅、床等多场景之间的切换，广泛用于家庭、养老院和医疗机构等地方。
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公开(公告)号：CN118544370A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410691024.X
申请日：2024-05-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种全步态腰椎动态加载机器人，涉及医疗器械技术领域，其包括：外层机器人模块、内层机器人模块、腰椎夹持模块和连接件模块；外层机器人模块包括外层动平台、外层静平台和外层电动缸模块；内层机器人模块包括内层动平台、内层静平台和内层电动缸模块；内层机器人模块设置在外层机器人模块内部；腰椎夹持模块包括第一腰椎夹持单元和第二腰椎夹持单元，对腰椎组件的两端进行夹持；连接件模块的第一端与外层静平台固定连接，连接件模块的第二端与内层静平台固定连接。本发明可以精确模拟腰椎组件在人体不同步态下的姿态变化，结构简单、操作便捷且可靠性高。
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公开(公告)号：CN114652548A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210206021.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明提供一种微变人体姿势的移乘装置，其包括全向移动底盘、上身托抱机构、升降机构、乘坐机构以及顶膝机构；上身托抱机构设置在全向移动底盘的上方，乘坐机构设置在上身托抱机构的下方，升降机构与上身托抱机构连接并能够带动上身托抱机构上下移动，顶膝机构与乘坐机构相对设置。其在移位过程中能够保证人体姿态仅发生较小的改变就能完成人体的转运，可以将托抱过程中的受力分布至腋下和双脚处，移位过程中将人体重力分布至腋下和臀下，最大程度上减小移位过程对人体的影响，可以实现老年人或患者在马桶、轮椅、床等多场景之间的切换，广泛用于家庭、养老院和医疗机构等地方。
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公开(公告)号：CN112936231A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110328591.5
申请日：2021-03-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种实现重力平衡的三自由度运动模拟平台，所述平台包括上平台、下平台、三组驱动机构、导向机构和重力平衡机构，所述上平台与下平台之间采用等腰三角方位安装三组驱动机构，驱动机构上端与上平台铰接，下端与下平台铰接，所述导向机构上端与上平台铰接，底部一端与下平台连接另一端与重力平衡机构连接，所述重力平衡机构位于上平台与下平台之间，与下平台固定连接。本发明能够根据上平台承受负载的不同，调节弹簧施加平衡力的大小，使弹簧施加的平衡力与上平台负载相符合，减轻驱动缸的负载，从而提高动平台的负载能力、安全性和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN112026945A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864696.8
申请日：2020-08-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/065 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及救援机器人领域，具体而言，尤其涉及一种足履式可调姿并联救援机器人，包括上平台机构、运动支链机构、执行机构和行走机构，所述上平台机构边沿采用正三角方位安装三组所述运动支链机构，所述运动支链上端固定于所述上平台机构，下端分别独立安装在三组所述行走机构上，所述执行机构设置在所述上平台机构下表面。本发明可根据人体不同姿态调整自身位姿实施救援，并且能够稳定转运，避免对被救人员造成二次伤害，同时本发明具有变参数特性，会使救援机器人的工作空间发生变化，能够适应不同的救援环境。
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