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公开(公告)号：CN113065499B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110398811.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉学习驱动的空中机器人集群控制方法及系统，包括以下步骤：采用摄像头模块扫描获取当前空中机器人全方位周围场景图像；对全方位周围场景图像进行预处理，得到预处理后的全方位周围场景图像；根据预处理后的全方位周围场景图像和预设的网络模型，得到网络模型输出的控制量；检测空中机器人当前运行状态信息，根据当前运行状态信息确认当前空中机器人运行正常时，获取当前空中机器人前一次运行的目标速度，根据前一次运行的目标速度和网络模型输出的控制量得到最终控制量，根据最终控制量实现对当前空中机器人的控制，解决了传统空中机器人无法在通讯困难以及GPS拒止的环境中实现集群的问题。
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公开(公告)号：CN113031603B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110242742.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法包括如下步骤：步骤S1、输入仓库地图和物流任务列表；步骤S2、计算任务列表中每项任务的优先级：遍历任务列表，根据当前货物的时效等级及当前AGV的剩余电量，计算每项任务的优先级；步骤S3、按优先级降序排序生成有序任务列表，使用改进CA*算法遍历有序任务列表，依次为每项任务规划可行路径，并输出所有任务路径。本发明采用改进CA*算法，在多机冲突时引入机器人原地等待行为，避免了优先级较低机器人的非必要绕路行为，能够在执行仓储系统物流任务时节省资源、提高效率。
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公开(公告)号：CN109986563B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910365606.8
申请日：2019-05-01
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人协同作业方法及系统，首先对多移动机器人根据自身的能力值进行任务分配，各移动机器人移动到任务工作点，部分移动机器人实现协同搬运，而其他移动机器人实现协同装配的任务；之后，多移动机器人切换末端执行机构，对已装配好的加工部件进行细加工，优选通过机械臂上的摄像头对加工部件进行扫描拍照，邻域内移动机器人共享各自信息，再结合全局信息，各移动机器人规划出自己的加工轨迹，从而实现对加工部件，尤其是大型工件的协作加工，可有效地提高大型构件的加工效率，保证加工构件的一致性，且极大地提升系统的灵活性，能够完成之前单机器人系统不能完成的任务，实现了加工单元的柔性化与模块化。
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公开(公告)号：CN112099505B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010979689.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种低复杂度的移动机器人视觉伺服编队控制方法，该方法首先根据领航者和跟随者之间的相对运动学模型得到图像空间中的相对视觉运动学模型，之后对相对视觉运动学模型进行视觉特征向量转换，得到解耦视觉运动学模型，接着对图像误差向量进行包含预定性能规范误差变换，最后设计出跟随者的角速度和线速度，进而得到基于跟随者角速度和线速度的控制律，实现跟随者对领航者的跟踪控制。本发明设计的控制器的计算量小，不需要机器人之间的相对角度、距离、领航者的速度以及特征点的深度信息。所有需要的信息都从图像上获取，从而减少对额外传感器的依赖，大大提高了系统的自主性。
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公开(公告)号：CN112284290A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011122728.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统。该方法包括：标定伺服旋转工作台、结构光三维扫描仪、机器人，根据航空发动机叶片设计模型布置测量点，规划机器人测量的路径，测量航空发动机叶片的三维形貌，处理航空发动机叶片的测量数据。该系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包含伺服旋转工作台、叶片测量夹具、结构光三维扫描仪、机器人、机器人控制柜、工业计算机；软件系统包含测量系统标定模块、测量点布局模块、机器人测量路径规划模块、点云数据处理及可视化模块、三维模型格式转换模块、人机交互模块、测量过程控制模块。本发明根据产品设计模型自动布局测量点并生成机器人测量路径，实现机器人自主测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112149573A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011013621.5
申请日：2020-09-24
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种的基于深度学习的垃圾分类与拾取机器人。所述的基于深度学习的垃圾分类与拾取机器人包括移动底座、控制室、机械臂、摄像头及垃圾箱，所述摄像头包括用于控制所述移动底座运动方向的导航摄像头，及用于垃圾分类与拾取的分类摄像头，所述导航摄像头及所述分类摄像头均与所述控制室通信连接，所述机械臂与所述控制室通信连接，所述移动底座与所述控制室通信连接，所述控制室包括用于对所述导航摄像头及所述分类摄像头获取的图片信息进行深度学习的深度学习神经网络，以及控制机械臂工作的手眼标定控制系统。本发明从生产源头上对生活垃圾进行分类存放，能更充分利用资源并有效避免二次污染。
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公开(公告)号：CN109986563A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910365606.8
申请日：2019-05-01
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人协同作业方法及系统，首先对多移动机器人根据自身的能力值进行任务分配，各移动机器人移动到任务工作点，部分移动机器人实现协同搬运，而其他移动机器人实现协同装配的任务；之后，多移动机器人切换末端执行机构，对已装配好的加工部件进行细加工，优选通过机械臂上的摄像头对加工部件进行扫描拍照，邻域内移动机器人共享各自信息，再结合全局信息，各移动机器人规划出自己的加工轨迹，从而实现对加工部件，尤其是大型工件的协作加工，可有效地提高大型构件的加工效率，保证加工构件的一致性，且极大地提升系统的灵活性，能够完成之前单机器人系统不能完成的任务，实现了加工单元的柔性化与模块化。
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公开(公告)号：CN118913277A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410957784.0
申请日：2024-07-17
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/89 , G01S17/933
Abstract: 本发明公开了一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，首先搭建集群无人机规划仿真平台；获取激光雷达的数据，通过激光雷达建图算法获得用于规划使用的占用栅格地图；获取仿真中无人机的位置和速度信息，以及实时更新的占用栅格地图信息后，采用hybrid A*算法进行无人机的全局规划；每一个无人机接收来自其余所有无人机全局规划节点的路径信息，采用orca局部规划算法来完成当前无人机局部范围内的路径规划，将下一个全局路径点当做目标点，实现无人机的交互以及对飞，完成无人机集群飞行以及避撞。采用全局路径规划算法避免无人机长时间陷入局部最优，加入局部路径规划算法完成无人机间的交互问题，避免无人机间的碰撞。
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公开(公告)号：CN114115248B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111338079.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种仓储环境下多机器人协同运输方法及系统，在仓储环境中，利用激光SLAM技术建图得到全局灰度地图；经过数据处理程序得到占用地图；遍历机器人任务列表，通过CA*算法依次为每个机器人规划移动路径；并利用PID算法计算出相邻两个路径节点之间移动所需的角速度与线速度；建立固定的时间跨度，限制机器人在相邻两个路径节点之间的移动时间；最后多机器人接收运动参数(前述角速度与线速度)实现运输任务。本发明提高了物流运输集成度，将仓储环境中多机器人的建图、规划、控制一体化，增强了建图技术，同时改进了控制方法，建立了固定时间跨度约束机器人行为，克服了在传统控制方法下产生的路径偏差，从而避免了碰撞事故。
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公开(公告)号：CN115115777B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210737397.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，包括基于SLAM技术实现港口三维地图和船舶模型构建、船舶GPS和IMU数据通过无线网络通信与船舶进出港三维展示平台进行数据交互以及船舶进出港三维展示平台构建，港口三维地图与船舶三维模型的构建用于在船舶进出港三维展示平台展现港口周围环境信息和进出港的船舶形态，船舶进出港时位置和姿态的动态更新用于在船舶进出港三维展示平台实时监测船舶进出港的运动状态和方位信息，船舶进出港三维展示平台用于进行人机交互、地图和模型的加载显示、实时动态更新船舶的位置和姿态以及港口与船舶相关信息的显示。可移植性好、分辨率高以及可视化性能好。
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