公开(公告)号：CN118913277A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410957784.0

申请日：2024-07-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  姜池 ,  王耀南 ,  黄世杰 ,  李谦 ,  谢核

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/89 ,  G01S17/933

Abstract: 本发明公开了一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，首先搭建集群无人机规划仿真平台；获取激光雷达的数据，通过激光雷达建图算法获得用于规划使用的占用栅格地图；获取仿真中无人机的位置和速度信息，以及实时更新的占用栅格地图信息后，采用hybrid A*算法进行无人机的全局规划；每一个无人机接收来自其余所有无人机全局规划节点的路径信息，采用orca局部规划算法来完成当前无人机局部范围内的路径规划，将下一个全局路径点当做目标点，实现无人机的交互以及对飞，完成无人机集群飞行以及避撞。采用全局路径规划算法避免无人机长时间陷入局部最优，加入局部路径规划算法完成无人机间的交互问题，避免无人机间的碰撞。

公开(公告)号：CN119200642A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411320176.5

申请日：2024-09-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  曾健鑫 ,  王耀南 ,  张辉 ,  黄世杰 ,  李谦

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于采样的多无人机编队全局路径规划方法，包括：S1、构建全局栅格地图，给定编队起始状态、编队目标状态；S2、将编队起始状态加入到第一随机树作为根节点，将编队目标状态加入到第二随机树作为根节点；S3、采样获得新采样节点，并将迭代次数加1；S4、从新采样节点双向扩展两颗随机树；S5、判断扩展后两颗随机树是否完成连接，若完成连接，则通过区域修剪方法优化两颗随机树中节点的代价值；S6、判断是否达到终止运行条件，是则进入S7，否则执行S3；S7、若两颗随机树完成连接，则路径求解成功，获得路径规划结果，否则路径求解失败。本发明有效提高了复杂环境下基于采样的多无人机编队全局路径规划的求解速度和求解质量。