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公开(公告)号：CN118439007A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410554168.0
申请日：2024-05-07
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W30/18 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及智能汽车控制技术领域，尤其涉及一种面向执行器失效的转向‑差动路径跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆动力学状态与环境信息，计算得当前车辆车速信息及当前道路附着系数；基车速信息及所述路附着系数计算得故障情况下的执行器剩余执行能力；基于故障情况下的执行器剩余执行能力计算最大容许横摆角速度，基于最大容许横摆角速度，判断差动是否参与路径跟踪，若差动参与路径跟踪，则触发差动转向功能；计算路径跟踪控制函数、横摆稳定函数和驱动总力矩，基于归零控制障碍函数进行执行器命令分配，得到车辆控制指令。保证自动驾驶车辆执行失效后安全路径跟踪，避免失效或者差动介入容易导致横向失稳问题。
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公开(公告)号：CN118182530A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410430091.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种转向失效时车辆换道停车方法及系统，所述方法包括：获取车辆方向盘的运行信息，并基于所述运行信息判断所述车辆的方向盘是否处于故障状态；当所述车辆的方向盘处于故障状态时，获取所述车辆可通过线控方式实施的剩余转向能力、驾驶员发送的指令和所述车辆预设范围内的环境信息；根据剩余转向能力和驾驶员发送的指令确定所述车辆的停车方式；基于车辆的自动驾驶系统和底盘域控系统及停车方式、剩余转向能力和车辆预设范围内的环境信息生成停车轨迹，并基于停车轨迹控制车辆停车。本申请提出的技术方案，当发生方向盘卡死等严重故障时，通过自动驾驶系统和底盘域控系统协同，不依方向盘转角实施换道停车，提高了车辆的行车安全性能。
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公开(公告)号：CN117601833A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311595098.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提出一种磁力丝杠集成式电子机械制动系统的控制方法及系统，所述方法包括：获取磁力丝杠集成式电子机械制动系统的实时运行数据和制动器的参考夹紧力，并对所述运行数据进行滤波处理，其中，所述实时运行数据包括：制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩；根据滤波后的所述制动器的实时夹紧力、磁力丝杠的实时直线速度和实时磁推力、驱动电机的实时转速和实时转矩、所述制动器的参考夹紧力计算所述驱动电机的参考转矩；基于所述驱动电机的参考转矩对所述磁力丝杠集成式电子机械制动系统进行控制。本申请提出的技术方案，可以对磁力丝杠集成式电子机械制动系统进行精准控制。
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公开(公告)号：CN116572981A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310612238.9
申请日：2023-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了具备控制器失效冗余控制功能的电子机械制动系统及方法，该方法，包括获取车辆制动信号，并对电子机械制动系统的底盘域控制器和整车中央计算平台进行信息交互得到信息交互结果；将信息交互结果以及车辆操控信号发送至底盘域控制器进行信号处理得到信号处理结果；根据底盘域控制器的状态信息和信号处理结果，以及根据整车操纵意图信息进行电子机械制动系统的信息管理操作，并根据整车操纵意图及预设的控制指令对电子机械制动系统进行控制。本发明可以实现制动控制器处于失效状态时具备制动防抱死的功能，从而提升车辆的安全性能。
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公开(公告)号：CN113264027A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110751858.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种双冗余型线控液压制动系统及其控制方法，其特征在于，包括：液压能供给层，包括电动助力主缸总成和电动高压蓄能器总成，电动助力主缸总成用于通过电动助力主缸对四轮制动器进行供压和调压，电动高压蓄能器总成用于通过高压蓄能器对四轮制动器进行供压；液流换向层，包括四个液流换向装置；液压力调节层，包括四个液压力调节装置、第一压力传感器和两个轮缸平衡阀，液压力调节装置用于对所述四轮制动器进行调压；四轮制动器用于根据供压和调压结果，对自动驾驶车辆进行制动，本发明可以广泛应用于汽车制动系统和智能汽车技术领域中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106394539B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610896235.2
申请日：2016-10-14
Applicant: 清华大学
IPC: B60T17/22
Abstract: 本发明公开了一种方法和装置，包括：建立高速列车制动系统关键部件的离散时间状态空间模型；确定所述高速列车制动系统关键部件的当前控制输入数据和当前测量输出数据；根据所述高速列车制动系统关键部件的离散时间状态空间模型、当前控制输入数据以及当前测量输出数据，确定所述高速列车制动系统关键部件的状态估计器；利用所述状态估计器对所述高速列车制动系统关键部件进行状态估计，并确定状态估计相关误差。因此，采用本发明可以不依赖高速列车制动系统关键部件模型的精度，在存在随机模型不确定性的情况下仍能估计出高速列车制动系统关键部件的工作状态。
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公开(公告)号：CN117885702A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410064537.8
申请日：2024-01-16
Applicant: 清华大学
IPC: B60T8/1755 , B60T8/17 , B60T8/172
Abstract: 本申请涉及一种EMB制动跑偏控制与制动误差修正方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取目标车辆的总制动力命令，以生成目标车辆的每个轮的制动力指令；获取目标车辆的跑偏量参数，并基于每个轮的制动力指令和跑偏量参数，判断目标车辆是否发生制动跑偏；如果发生制动跑偏，则计算目标车辆的目标差动横摆力矩，并根据总制动力命令、目标差动横摆力矩和跑偏量参数对目标车辆执行制动稳定性控制和误差估算操作，得到制动误差系数，且利用制动误差系数修正目标车辆的EMB控制器的参数，以利用修正后的EMB控制器控制目标车辆进行制动。由此，解决了现有EMB控制器缺乏车辆左右两侧物理连接，在故障、制动磨损等情况下可能出现制动跑偏等问题。
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公开(公告)号：CN116424369A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310610864.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法，其中，该方法包括：对基于多个传感器信号得到的车辆相关信息进行计算得到动力学安全边界信号；根据动力学安全边界信号和基于动力学安全边界信号得到的规划决策信号生成轨迹信号和轮速信号；对多个传感器信号和整车动力学控制信号进行解算得到车辆估计与预测信号；基于轨迹信号和轮速信号以及车辆估计与预测信号进行协同控制以生成运动控制信号，并对车辆估计与预测信号和运动控制信号进行分配计算以得到车辆相关系统对应的控制信号。本发明充分利用自动驾驶部分感知和决策能力提升自动驾驶域控制器安全性能。
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公开(公告)号：CN116176569A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310084807.7
申请日：2023-01-18
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆紧急避撞方法与系统，该方法包括：自动驾驶功能单元根据车辆行驶任务，规划车辆参考轨迹并获取车辆周边障碍物信息；自主避撞系统根据与障碍物相对距离设计危险评估函数及启发式障碍李雅普诺夫函数，并以此直接获取融合主动避撞功能的车辆期望横摆角。借助已有车辆横摆角跟踪算法，并结合具体车型，将路径跟踪及主动避撞转化为执行器具体响应值；最后，通过车辆底盘子执行器精密响应，实现主动避撞功能。本发明能有效提升车辆主动安全性，方法的解析性使得该算法计算代价小且易于装车实现，具有较大的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115571160A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211314900.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/00 , B60W50/029
Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶的底盘域控制器、控制方法及车辆，其包括：状态估计与预测模块用于接收并处理接收到的多种传感器信号，以计算得到车辆极端状态信号；安全状态机模块根据校验信号确定自动驾驶域是否正常运行，并发送自动驾驶降级信号；同时根据接收到的车辆极端状态信号判断车辆是否进入极端动力学控制状态；自动驾驶冗余模块根据接收到的自动驾驶降级信号选择是否启动，生成紧急停止轨迹信号；轨迹跟踪控制模块用于接收轨迹信号，并结合接收到的车辆极端状态信号生成纵横向运动控制信号；底盘动力学控制模块用于接收纵横向运动控制信号，结合接收到的车辆极端状态信号生成车辆各个部件的控制信号，发送至相应部件内的执行机构控制器。
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