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公开(公告)号：CN110259067B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910501310.4
申请日：2019-06-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种机器人的瓷砖铺设位置识别方法和系统。本发明采用深度相机和平面相机配合，可以有效解决因环境变化对瓷砖边缝识别准确性带来的影响；通过长焦镜头相机和广角镜头相机的配合，有效提升了已铺瓷砖的边缝和交点位置的测量精度，同时降低了对单相机分辨率及精度的要求；深度相机和平面相机可直接集成到机器人终端，成本低、测量效率高。
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公开(公告)号：CN110296680A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910505092.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种机器人抓取货品的姿态测量方法和系统。本发明的机器人抓取货品的姿态测量方法中，在环境中设置基准面发生器，使得基准面位置固定，并且该基准面固定于环境中，确定出固定的全局坐标系，在机器人或者机械臂移动时，基准面位置不变，其确定的全局坐标系也不变，作为参照基准能够提高测量的精度。
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公开(公告)号：CN109773821A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910018836.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种吸盘手装置、机械臂设备及检测抓取状态方法，吸盘手装置包括吸盘组件，吸盘组件具有：安装板，安装板开设多个安装通孔；多个第一真空吸盘和多个第二真空吸盘，第一真空吸盘的吸取端直径大于第二真空吸盘的吸取端直径，第一真空吸盘和第二真空吸盘通过安装通孔固定在安装板，并第一真空吸盘和第二真空吸盘的吸取端均伸出安装板的第一侧面，第一真空吸盘和第二真空吸盘的接线端均伸出安装板的第二侧面；抓取物检测器，抓取物检测器固定在安装板，并且与第一真空吸盘和所第二真空吸盘的吸取端位于同侧。该吸盘手装置能够实时检测吸盘手装置抓取待移动物品的抓取状态，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN105291090B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510726632.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于机械设计与制造技术领域，具体涉及一种并联式宏微高精度运动平台。其特征在于，第一直线驱动系统、第二直线驱动系统分别相互平行并对称固定于基座(1)的平面前后两侧，终端平台(2)为Y字形，三个顶端分别与三个相同支链的一端相连，第一支链、第二支链的另一端铰接在第一直线进给平台(17)上，第三支链的另一端铰接在第二直线进给平台(35)上；两个直线进给平台分别通过导轨滑块与各自系统的直线导轨相连，直线光栅尺平行于直线导轨，在基座(1)上固定安装有平面光栅(54)；将柔性铰链单元嵌入支链中，在压电陶瓷致动器的尾端固定安装压力传感器，采用输入解耦的柔性单元设计方式；本发明具有运动精度高、分辨率高的特点。
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公开(公告)号：CN105666225A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610258353.0
申请日：2016-04-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种超精密低速滚珠丝杠直线进给装置。伺服电机驱动滚珠丝杠转动，带动丝杠螺母运动，丝杠螺母通过柔性铰链弹性机构带动工作台沿着导轨低速平稳运动。所述柔性铰链弹性联接机构包括位于内部的方形结构刚性联接内平台和位于外部的框型结构刚性联接外平台，刚性联接内平台和刚性联接外平台之间通过柔性铰链单元连接；柔性铰链单元采用直梁形柔性铰链的平行组合形式进行机构布置，对称分布。丝杠螺母座与刚性联接内平台连接，刚性联接外平台与工作台连接。采用柔性铰链弹性机构能够有效降低因滚珠丝杠弯曲对工作台运动直线度的影响，实现超低速平稳直线运动，满足金刚石飞切机床加工光学零件的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102914442B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210404690.8
申请日：2012-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种单向压力动态加载装置，属于机械制造技术领域。本发明的装置结构如下：底板上固定着伺服电机，伺服电机通过联轴器和滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上套接有丝杠螺母；其上分别各有一个滑块的两条滑动导轨分列于滚珠丝杠两侧；其上固定有加载球的基板固定在加载座上；压力传感器位于加载座和连接座之间；滑动支座两侧的孔中分别安装有一个圆柱直线导轨；其上套有加载弹簧的导向杆穿过滑动支座中间的孔和连接座相连；滑动支座和丝杠螺母以及两个滑块相连。本发明的装置结构紧凑、使用方便，各部件之间摩擦力小，运动顺畅，可实现定点的静态加载和对移动受力体的动态加载，可以实现对加载力大小的精确控制。
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公开(公告)号：CN103900813A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410165576.3
申请日：2014-04-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠转动惯量及摩擦力矩的测量装置，它包括：一底板；两直线导轨，每一直线导轨上分别设置有两滑块；一滚珠丝杠，其两端通过一固定支撑座和一浮动支撑座转动支撑在位于两直线导轨中间的底板上；一扭矩传感器，其一端通过一联轴器连接滚珠丝杠支撑在固定支撑座的一端；一伺服电机，其输出轴通过一联轴器连接扭矩传感器；一移动平台；以及两摩擦力矩测量机构，其分别设置于丝杠螺母座的两侧，每一摩擦力矩测量机构包括一悬臂，悬臂的末端设置有一连接套，连接套通过一竖直方向的直线轴承连接一滑动杆，滑动杆的另一端连接一压力传感器滑动杆上套置有一弹簧，压力压力传感器的底部连接一万向球，万向球的底部接触一平行于滚珠丝杠的直线平板，直线平板紧固连接于底板上。
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公开(公告)号：CN103101049A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310069674.2
申请日：2013-03-05
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有新型冗余驱动支链的三自由度平面并联机构，属于机械制造技术领域。它包括正四边形的动平台，三条完全相同的RRR支链，一条可伸缩支链，以及环形导轨和滑块。三条完全相同的RRR支链、一条可伸缩支链和滑块的运动都是通过伺服电机进行驱动控制。该机构动平台具有三个自由度，分别是其所在平面内的两个平移自由度和垂直于该平面的一个转动自由度。由于引入了冗余驱动支链，该并联机构具有较高的刚度，同时能够克服在运行过程中的一些奇异位形，扩大了机构的工作空间。该机构的冗余驱动支链可以同时控制施加于动平台上的拉压力大小和方向，通过优化控制，能够更好地提高动平台在运行过程中的精度。
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公开(公告)号：CN102829988A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210287185.X
申请日：2012-08-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种在数控移动工作台的任意位置垂直连续加载试验装置，属于机械制造技术领域。所述的试验装置包括模拟数控移动工作台、龙门框架、横向移动机构和垂直加载装置。加载点位置和垂直载荷大小是该加载装置所需实现的加载要求，加载位置的轴向位置控制、横向位置控制和垂直载荷控制分别由一个伺服电机完成；垂直载荷大小经压力传感器的反馈，通过调整加载弹簧的压缩量实现了对垂直加载力大小的闭环控制。本发明提供的试验装置能实现在移动工作台任意位置的垂直加载，且能对加载力大小进行精确控制。
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公开(公告)号：CN111805562B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010503562.3
申请日：2020-06-05
Applicant: 清华大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种触觉传感器及机器人，涉及传感器技术领域。触觉传感器包括：光电探测结构和设置于光电探测结构上的触碰结构，光电探测结构包括具有感光面的光电探测单元，触碰结构包括具有多个标记点的弹性导光单元和具有多个成像小孔的遮光单元，遮光单元设置于弹性导光单元和光电探测单元之间，成像小孔设置为将标记点成像在感光面上生成光斑信息，光电探测单元设置为将光斑信息转化为电信号。本发明实施例通过采用遮光单元上的成像小孔作为成像元件，避免了凸透镜成像至少4倍焦距的成像要求，减薄了触觉传感器的整体厚度，缩减了触觉传感器所需的安装空间，适用于机械手应用要求。
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