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公开(公告)号：CN108582038B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810317219.2
申请日：2018-04-10
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种模拟三轴数控机床加工的非接触式力加载装置，该装置主要包括加载棒、加载盘和三平动并联机构三个部分；所述加载棒安装在三轴数控机床主轴前端，加载盘安装在三平动并联机构上面，三平动并联机构安装在数控机床工作台上。本发明通过控制三平动并联机构跟踪三轴数控机床运动，使得加载棒实时处于加载盘中心；通过对加载盘通以不同频率的电流，实现对加载棒施加不同频率的力，进而模拟三轴数控机床的加工过程，实现对数控机床的性能测试。该装置结构简单对称，容易实现模块化，制造成本低。
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公开(公告)号：CN112179551A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010843773.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种机器人的关节电机转矩系数与摩擦力同步测试方法和装置，方法包括：根据机器人的动力学模型和机器人的结构参数计算机器人的驱动关节的驱动力矩解析表达式；将存储的实验数据输入驱动力矩解析表达式得到正向力矩和反向力矩、以及驱动电流进行拟合得到不同实验位置的拟合线性函数的斜率和截距；结合待测试关节的减速比的比值得到待测试关节正向与反向运动时的电机转矩系数，将截距取相反数得到待测试关节正向与反向运动时的摩擦力系数；计算不同实验位置的电机转矩系数和摩擦力系数的平均值，得到正向与反向运动时待测试关节的目标转矩系数与目标摩擦力数值。由此，实现关节电机转矩系数与正反向摩擦力系数的同步测试，提高测试精度。
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公开(公告)号：CN112156915A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010989897.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节驱动负载的喷涂机器人安装位置确定方法及装置，方法包括：根据机器人运动学模型和关节运动角度范围确定喷涂机器人的可达工作空间；根据动力学模型建立表征驱动关节负载大小的动力学评价指标；根据待喷涂工件的工作表面形状与尺寸和机器人末端执行器与工作表面的距离，确定喷涂机器人的任务工作空间范围，并在范围内等距均匀选择多个位点，以各位点对应的动力学评价指标的平均值作为表征区域整体负载水平的评价指标；在可达工作空间范围内，寻找整体负载评价指标的最低点，通过坐标转换确定喷涂机器人与待喷涂工件的相对安装位置。该方法可以减少因负载剧烈变化而引起的运动精度波动，保障自动化喷涂系统的表面涂装质量。
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公开(公告)号：CN111291479A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010070923.X
申请日：2020-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F17/11 , G06T11/20
Abstract: 本发明公开了一种混联机床铣削稳定性预测方法，包括：将混联机床系统整体划分为刀具、刀柄、主轴、并联/并混联机构，刀具-刀柄-主轴作为第一子结构，并联/并混联机构作为第二子结构；测量获取第一子结构和第二子结构的频响函数，并得到刀尖点频响函数；建立物理坐标系下的铣削动力学方程；将物理坐标系下的铣削动力学方程转化为模态坐标系下的铣削动力学方程；求解模态坐标系下的铣削动力学方程，获取状态转移矩阵；对状态转移矩阵的特征值进行判断，并绘制稳定性叶瓣图；根据稳定性叶瓣图对所述混联机床系统进行铣削稳定性预测。本发明综合考虑了并联机构低阶动态特性和中高阶动态特性影响，能够更加准确地对混联机床铣削稳定性进行预测。
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公开(公告)号：CN106934108B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710089785.8
申请日：2017-02-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种并联构型主轴头的动态误差传递特性评价方法，属于机床技术领域。该方法首先推导并联构型主轴头各驱动轴跟随误差与终端动平台运动误差间的传递关系；进一步基于并联构型主轴头刀尖点位置偏差，建立各驱动轴跟随误差与刀尖点位置偏差间的传递关系，得到表征并联构型主轴头动态误差传递特性的无量纲方阵；基于该无量纲方阵，提出无量纲误差传递指标，该误差传递指标的大小表征各驱动轴跟随误差对刀尖点位置偏差影响的强弱。本发明克服了传统动态误差传递特性评价方法物理意义不明确的问题，通过提出无量纲误差传递指标，能够对并联构型主轴头的动态误差传递特性进行更为有效的评价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110977940A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911190241.6
申请日：2019-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种并混联机器人的几何误差建模方法及装置，其中，方法包括：根据摄动理论和D-H矩阵法推导出并混联机器人的原始几何误差模型，确定并混联构型中的被动误差和结构误差；根据机器人关节链的闭环约束确定并混联构型的结构误差内生约束，确定求解相应约束关系数学表达的流程；根据被动误差、结构误差、流程和终端动平台位姿误差的传递关系，基于矩阵分解和仿真方法提取线性无关并符合误差内生约束关系的最优结构误差组合。该方法解决了并混联机器人的几何误差建模问题，从而更准确、通用地建立并混联机器人的几何误差模型，进而能够为并混联机器人的运动学标定等精度研究领域提供更有效更方便的先验几何误差模型，简单易实现。
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公开(公告)号：CN107363809B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710579720.1
申请日：2017-07-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种四自由度并联式微创手术机器人，包括固定支架、第一分支、第二分支、第一动平台、第二动平台、驱动螺杆和手术装置；第一分支包括第一可驱动伸缩机构，第一可驱动伸缩机构一端通过第一运动副与固定支架连接，另一端通过第二运动副与第一动平台连接；第一运动副和第二运动副中的一个为两自由度转动副，另一个为转动副；第二分支包括第二可驱动伸缩机构，第二可驱动伸缩机构一端通过第三运动副与固定支架连接，另一端通过第四运动副与第二动平台连接；第三运动副和第四运动副中的一个为两自由度转动副，另一个为转动副；驱动螺杆一端与手术装置固定连接，另一端与第一动平台通过转动副连接，第二动平台通过螺旋副与驱动螺杆连接。
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公开(公告)号：CN110631830A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910898012.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种滚动轴承径向刚度测量装置，包括支架组件、力加载组件、轴承座和测量组件。其中，支架组件包括前支架和后支架；力加载组件的前端安装在前支架上，后端靠近后支架且左右两侧设有左轴与右轴，两轴分别与一个待测滚动轴承的内圈适配套接；轴承座包括左轴承座和右轴承座，两个轴承座分别固定在后支架上且对称地分布在左右两侧；两个轴承座分别与待测滚动轴承适配安装；测量组件包括第一测量组件和第二测量组件，第一测量组件与左轴或右轴的端面连接，以测量待测滚动轴承的内圈位移；第二测量组件与待测滚动轴承的外圈接触，以测量其外圈位移。本发明的滚动轴承径向刚度测量装置能够高效准确地测量滚动轴承的径向刚度。
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公开(公告)号：CN110013937A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910262391.7
申请日：2019-04-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种三维视觉的汽车白车身喷涂系统，包括：三维视觉检测子系统采用视觉系统对汽车白车身进行建模和喷涂轨迹的规划，用于对汽车白车身进行喷涂作业，并在完成喷涂后，对汽车白车身的喷涂质量进行检测；喷漆子系统，用于根据三维视觉检测子系统生成的喷涂轨迹，完成对汽车白车身的喷涂作业和补漆作业。该系统可实现建模、喷漆、检测和补漆作业，并且所有工序之间无缝对接，具有全自动，无需人工，低成本、高效、高柔性的优点。
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公开(公告)号：CN109241675A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811209665.8
申请日：2018-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于并联构型主轴头的动力学标定方法，属于机床技术领域。该方法首先建立直线进给运动过程中并联构型主轴头的动力学模型，确定动力学参数；建立解耦多项式模型，用于对动力学参数进行计算；进一步根据解耦多项式模型的特点，设计具有最少测量位姿的标定实验方案，通过实验数据计算解耦多项式模型的实际系数，最终完成并联构型主轴头的动力学标定。最终有效解决了并联构型主轴头动力学参数计算不准确的问题，大幅提高了动力学参数的计算精度。
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