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公开(公告)号：CN104029745B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410215251.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种腿轮混合式液压机械腿。包括大腿液压缸、小腿液压缸以及相对平行安装的大腿杆板、小腿杆板、主体连接板和大腿液压缸连接板，主体连接板与大腿液压缸连接板的主体方形固定块之间设有主体圆柱连接柱；两块主体连接板分别与两块大腿杆板铰接，两块大腿杆板分别与两块小腿杆板铰接，两块小腿杆板之间经小腿方形固定块固定有平行的小腿末端杆；大腿液压缸两端分别铰接在两块大腿杆板上部之间和两块大腿液压缸连接板底部之间；小腿液压缸两端分别铰接在两块小腿杆板中部之间和两块大腿杆板延伸出的侧臂板上；本发明型结构简明，两组液压缸控制方便，膝关节处安装的轮子可以保证两种行进方式切换的快速性，可用于四足或六足机器人。
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公开(公告)号：CN102434516B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201110389704.9
申请日：2011-11-30
Applicant: 浙江大学 , 宁波千普机械制造有限公司
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及一种双电磁铁比例方向阀电磁铁差动驱动方法。现有的控制方式下由于电磁铁滞环和纯滞后影响，导致比例阀无论在响应时间还是在响应速度上都较慢，限制其应用范围和系统控制算法的实施。本发明在控制比例方向阀动作时，通过对控制信号的处理，产生两路差动信号同时驱动比例方向阀两端的比例电磁铁，使两端电磁铁共同作用于阀芯。本发明比传统控制方法的电磁铁具有更大的驱动力，并且始终工作在稳态附近的比例电磁铁线性区，避免了两路电磁铁交替通断切换对阀芯动态性能造成的影响，提高了阀的动态响应能力。
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公开(公告)号：CN102619568B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201110454030.6
申请日：2011-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种壳配气式球形叶片气动马达，它包括壳体、转子、两个叶片、两个密封条和两个垫块；转子位于中心，壳体位于外部，两个叶片分别位于转子的两侧，并安放在壳体对角的空心圆环内，与转子成一个角度，该角度的正切为壳体高度与壳体底圆直径之比；密封条位于转子和叶片之间，其平面一侧与转子的一个平面贴合，柱面一侧则与叶片的柱面E1贴合，垫块位于壳体对角的空心圆环内，正好填满由叶片、转子和密封条形成的空缺；本发明所有密封处均为面密封，输出扭矩大，压力高，效率高，比功率大，结构紧凑，加工相对容易，成本较低，寿命长。
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公开(公告)号：CN102562431B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201110453415.0
申请日：2011-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: F03C2/30
Abstract: 本发明公开了一种壳配油式球形叶片液压马达，它包括壳体、转子、两个叶片、两个密封条两个垫块；转子位于中心，壳体位于外部，两个叶片分别位于转子的两侧，并安放在壳体对角的空心圆环内，与转子成一个角度，该角度的正切为壳体高度与壳体底圆直径之比；密封条位于转子和叶片之间，其平面一侧与转子的一个平面贴合，柱面一侧则与叶片的柱面E1贴合，垫块位于壳体对角的空心圆环内，正好填满由叶片、转子和密封条形成的空缺；本发明所有密封处均为面密封，效率高，比功率大，输出扭矩大，结构紧凑，寿命长。
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公开(公告)号：CN102562430B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201110454002.4
申请日：2011-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: F03C2/00
Abstract: 本发明公开了一种壳配油式柱形叶片液压马达，它包括壳体、转子、两个叶片、两个密封条两个垫块；转子位于中心，壳体位于外部，两个叶片分别位于转子的两侧，并安放在壳体对角的的空心圆环内，与转子成一个角度，该角度的正切为壳体高度与壳体底圆直径之比；密封条位于转子和叶片之间，其平面一侧与转子的一个平面贴合，柱面一侧则与叶片的柱面E1贴合，垫块位于壳体对角的的空心圆环内，正好填满由叶片、转子和密封条形成的空缺；本发明所有密封处均为面密封，效率高，比功率大，输出扭矩大，结构紧凑，寿命长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102536816B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201110453957.8
申请日：2011-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: F04C18/344
Abstract: 本发明公开了一种球形叶片式压缩机，它包括壳体、转子、两个叶片、两个密封条、两个配气锥和两个垫块；转子位于中心，壳体位于外部，两个配气锥分别位于转子两端空心锥形面内，两个叶片分别位于转子的两侧，并安放在壳体对角的空心圆环内，与转子成一个角度，该角度的正切为壳体高度与壳体底圆直径之比；叶片的一个平面与配气锥的圆台侧面相贴合，密封条位于转子和叶片之间，其平面一侧与转子的一个平面贴合，柱面一侧则与叶片的柱面E1贴合，垫块位于壳体对角的空心圆环内，正好填满由叶片、转子和密封条形成的空缺；本发明所有密封处均为面密封，效率高，比功率大，结构紧凑，加工相对容易，成本较低，寿命长。
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公开(公告)号：CN104029745A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410215251.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种腿轮混合式液压机械腿。包括大腿液压缸、小腿液压缸以及相对平行安装的大腿杆板、小腿杆板、主体连接板和大腿液压缸连接板，主体连接板与大腿液压缸连接板的主体方形固定块之间设有主体圆柱连接柱；两块主体连接板分别与两块大腿杆板铰接，两块大腿杆板分别与两块小腿杆板铰接，两块小腿杆板之间经小腿方形固定块固定有平行的小腿末端杆；大腿液压缸两端分别铰接在两块大腿杆板上部之间和两块大腿液压缸连接板底部之间；小腿液压缸两端分别铰接在两块小腿杆板中部之间和两块大腿杆板延伸出的侧臂板上；本发明型结构简明，两组液压缸控制方便，膝关节处安装的轮子可以保证两种行进方式切换的快速性，可用于四足或六足机器人。
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公开(公告)号：CN102407593B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110384191.2
申请日：2011-11-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C45/67
Abstract: 本发明公开了一种双阀并联型二板式注塑机调模锁模系统。包括主油路模块和控制油路模块。主油路模块包括动力源、三位四通方向控制阀组、液控单向阀组和执行机构；控制油路模块包括二位四通方向控制阀组。动力源的出口与三位四通方向控制阀组的进口相连接，三位四通方向控制阀组的出口与液控单向阀组的进口相连接，液控单向阀组的出口与执行机构相连接；本发明通过对动力源的精确控制，能实现二板式注塑机整体的节能，二板式注塑机通过控制伺服电机的转速使定量液压泵的输出流量与二板式注塑机所需流量实时同步匹配。本发明可以大大提高二板式注塑机调模动作的快速性和精确性，同时使锁模动作更加可靠、简便。
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公开(公告)号：CN103264764A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310217453.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种增加水下滑翔机续航能力的被动可转动机翼装置，它包括机翼、机翼支撑架、机翼连接板、孔用弹性挡圈、轴用弹性挡圈、轴承；其中，机翼内具有一凹槽，机翼支撑架固定于该凹槽中，机翼支撑架具有一突出的转动轴；轴承由孔用弹性挡圈固定在机翼连接板的通孔内，转动轴伸入轴承的中心孔内并由轴用弹性挡圈实现轴向固定；本发明能够增加水下滑翔机作业时的升阻比，从而提高了水下滑翔机的续航能力。
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公开(公告)号：CN102556201B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201210016897.8
申请日：2012-01-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多足步行机器人平底式脚结构，现有多足步行机器人平底式脚结构缺乏约束易绊倒，且缺乏减震、缓冲设计。本发明包括脚底部分、脚底姿态测量部分、小腿连接件和数据采集处理器，具体包括下脚底板、上脚底板、球面副盖板、第一立柱、第二立柱、第三立柱、第一立柱弹簧、第二立柱弹簧、第三立柱弹簧、第一立柱螺母、第二立柱螺母、第三立柱螺母、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第一压垫、第二压垫和第三压垫、中间连接件、第一位移测量装置、第二位移测量装置和第三位移测量装置。本发明采用平底式脚结构，简单可靠；能实现对落足后的多足步行机器人脚底姿态的测量，实时感知地形状况，且增强了平稳性。
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