公开(公告)号：CN104029745B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201410215251.1

申请日：2014-05-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 吕立彤 ,  金波 ,  徐晓彤 ,  惠红勋

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种腿轮混合式液压机械腿。包括大腿液压缸、小腿液压缸以及相对平行安装的大腿杆板、小腿杆板、主体连接板和大腿液压缸连接板，主体连接板与大腿液压缸连接板的主体方形固定块之间设有主体圆柱连接柱；两块主体连接板分别与两块大腿杆板铰接，两块大腿杆板分别与两块小腿杆板铰接，两块小腿杆板之间经小腿方形固定块固定有平行的小腿末端杆；大腿液压缸两端分别铰接在两块大腿杆板上部之间和两块大腿液压缸连接板底部之间；小腿液压缸两端分别铰接在两块小腿杆板中部之间和两块大腿杆板延伸出的侧臂板上；本发明型结构简明，两组液压缸控制方便，膝关节处安装的轮子可以保证两种行进方式切换的快速性，可用于四足或六足机器人。

公开(公告)号：CN104029745A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410215251.1

申请日：2014-05-21

Applicant: 浙江大学

Inventor： 吕立彤 ,  金波 ,  徐晓彤 ,  惠红勋

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种腿轮混合式液压机械腿。包括大腿液压缸、小腿液压缸以及相对平行安装的大腿杆板、小腿杆板、主体连接板和大腿液压缸连接板，主体连接板与大腿液压缸连接板的主体方形固定块之间设有主体圆柱连接柱；两块主体连接板分别与两块大腿杆板铰接，两块大腿杆板分别与两块小腿杆板铰接，两块小腿杆板之间经小腿方形固定块固定有平行的小腿末端杆；大腿液压缸两端分别铰接在两块大腿杆板上部之间和两块大腿液压缸连接板底部之间；小腿液压缸两端分别铰接在两块小腿杆板中部之间和两块大腿杆板延伸出的侧臂板上；本发明型结构简明，两组液压缸控制方便，膝关节处安装的轮子可以保证两种行进方式切换的快速性，可用于四足或六足机器人。