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公开(公告)号：CN118840539A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410910809.1
申请日：2024-07-09
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型YOLOv5s网络模型以及双目视觉的苹果树干识别定位方法，包括以下步骤：苹果树干数据集的建立；将YOLOv5s网络结构改进并得到改进YOLOv5s后的网络模型；将苹果树干数据集输入改进后YOLOv5s进行训练；对训练后的YOLOv5s网络模型进行评价；将待识别的苹果树干图像输入改进网络；获取识别后的结果：结合双目相机提供的深度信息进行定位。本发明通过将YOLOv5s网络模型中引入CBAM注意力机制同时将CIOU损失函数改为EIOU损失函数来提高目标特征提取能力，有效的实现在密集场景下对目标果树树干进行准确检测识别。本发明利用改进型YOLOv5s对检测小目标特征的能力显著提高，同时结合双目相机深度信息提供的位置坐标便于精准的为导航作业提供参考。
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公开(公告)号：CN109601118B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201910071934.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式果园避障割草机，包括机架，所述机架背部两侧表面转动连接有连接架，所述连接架顶端对称嵌入转动连接有连接套，所述连接套外表面焊接有安装耳板，所述机架背端对称安装有电动推缸，所述电动推缸一端通过轴承转动连接有旋转套管，所述旋转套管一端铰接有支撑垫块，本发明结构科学合理，使用安全方便，设置了第一切割刀和第二切割刀，通过换向器将拖拉机传递的动力进行驱动，使得割草机能有效对机架下方的杂草进行清除，传动轴顶端通过链齿和齿条的作用与避障转轴传动连接，使得避障转轴带动避障割刀进行转动，便于对果树株间的杂草进行有效割除，提高了行间行走方式进行割草作业的效率。
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公开(公告)号：CN116596996B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310606276.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于苹果果实空间位姿信息的获取方法及系统，涉及图像识别技术领域，其技术方案是，构建仿真模拟器，使用改进后苹果模型，进行渲染，模拟仿真获取6D位姿估计数据集；通过精简原网络结构并在其基础上增加点云技术对EfficientPose网络进行改进；训练权重文件；通过双目相机获取苹果果实的二维彩色图像帧并导入改进后EfficientPose网络模型确定苹果果实点云信息及姿势信息；对苹果点云信息进行处理、信息获取及空间位置的还原。通过本发明，可以有效提高果蔬采摘机器人的工作效率和采摘准确性，提高农业生产效益。
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公开(公告)号：CN115524384A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211408529.8
申请日：2022-11-10
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果品质PH值检测装置，包括按压钮、筒体和伸缩杆，所述按压钮嵌在筒体之中，所述筒体的底部连接着放置管，筒体下部的外壁套接着橡胶环，橡胶环紧紧贴合于筒体与放置管之间，所述放置管的底部连接着软胶管。本发明通过筒体底部滤网的设置，将筒体中挤压部件从上拿出后，可将切成小块的苹果样本放置其上，直接通过按压钮与推杆和压片连接的设置来对苹果进行挤压，因为推动杆上复位弹簧的设置可以使按压钮回复原位。滤网可以保证苹果只有被挤压后的汁液顺利流入放置管中，通过再次对按压钮施加压力，使得压片带动筒体底部的橡胶环使放置管壁上的残余苹果汁液全部通过软胶管。通过旋转转动架，使得软胶管可以正好位于待测溶液凹槽的正上方，从而使得样本滴入待测溶液凹槽中进行检测。本发明使用便捷，结构紧凑，提高了现场工作人员对苹果的PH值进行检测的效率，满足了操作人员的使用需求。
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公开(公告)号：CN114288625A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011243896.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 河北农业大学
IPC: A63B69/18
Abstract: 一种可实现双脚同步与双脚异步滑雪动作模拟的串并混联机构滑雪模拟平台。由动平台、定平台，分支机构组成并联机构，以及结构相同的两个串联机构组成，其中串联机构安装在动平台上。并联机构由推杆马达驱动实现双脚同步滑雪动作模拟；串联机构包含弹簧作为运动约束元件，以体验者主动动作为输入，实现双脚异步滑雪动作模拟。本发明采用串并混联机构设计的双雪板滑雪模拟平台，可真实模拟滑雪运动，同时采用双板同步滑雪动作模拟跟随平台运动，与人体主动输入实现双板差别动作相结合的方式，既可实现高逼真度双板滑雪动作模拟，又增强了体验者滑雪模拟的主动性，获得良好的体验效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112219535A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011239875.9
申请日：2020-11-09
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01D34/412 , A01D75/18 , A01D34/00 , A01D69/06 , H04N7/18
Abstract: 本发明涉及基于图像处理技术的悬挂式避障割草机技术领域，尤其是一种基于图像处理技术的悬挂式避障割草机，包括避障割草机主体架，避障割草机主体架的顶部安装有悬挂支架，悬挂支架的底部安装有液压杆，避障割草机主体架的左侧转动安装有三脚支撑架，避障割草机主体架、三脚支撑架的内腔均安装有多个一字割刀，避障割草机主体架、三脚支撑架上均安装有动力电机和传动齿轮箱，动力电机通过导线与外部电源连接，动力电机的输出端与传动齿轮箱转动连接，该基于图像处理技术的悬挂式避障割草机通过视频采集模块与数字信号处理器及嵌入式控制器的配合使用，将图像处理技术与果园配套机械设备结合，保证了设备工作的稳定可靠性。
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公开(公告)号：CN111684940A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910180580.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种针对苹果树嫁接的削楔装置。由削楔部分，穗木直径测量部分，穗木送进部分组成。尼龙块、穗木底部固定板和手指气缸伸长手爪分别把穗木的端面，底面和侧面定位。通过左、右切削气缸的切削进给方向与穗木轴线的夹角不同，来获得非对称切削平面的穗木。测量部分为手指气缸由张开到夹紧穗木过程中手指移动带动齿条移动，然后齿条带动大齿轮转动，再通过大齿轮与小齿轮啮合放大角位移的作用，使与小齿轮固连的角度传感器测得精确的角度，以达到测量穗木直径的目的。穗木的送进部分为送进气缸在导向装置的辅助下，直接将夹紧穗木的手指气缸和穗木直径测量部分送进至与砧木斜切面对接位置，保证对接精度，提高了嫁接成活率。
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公开(公告)号：CN111684937A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910186622.0
申请日：2019-03-13
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种硬枝嫁接双刃破砧的方法。选取直径在6～18mm的待嫁接果树苗作为砧木，用直刃嫁接刀从顶部端面中心位置沿轴线方向切入，切入的深度以砧木直径的0.8～2倍为宜，形成长削面；在砧木上端面的下侧4～8mm处，用嫁接刀片沿与长削面成25°～40°方向切入至与前一刀切缝重合为止，去除切口处的材料，形成砧木嫁接断口；选取直径略小于前述砧木直径的果树品种枝条剪成单芽枝段，用嫁接刀将萌芽下部两侧削成楔形，形成穗木；保证穗木断口角度略大于砧木断口夹角角度；将穗木的楔形部分插入砧木断口中；用嫁接膜将砧木与穗木的结合部位缠裹严密，穗木萌芽处单层嫁接膜缠裹。该方法能有效地解决自动化嫁接中穗木难以插入砧木切口的缺点。
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公开(公告)号：CN109947115A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910308768.8
申请日：2019-04-17
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种割草机控制系统，包括摄像头模块，用于拍摄割草机前方的路径图像；雷达模块，用于检测割草机前方路径上的障碍物；若干个接触式压力传感器，分布于割草机的四周，用于检测与割草机相接触的物体；若干个红外传感器，分布于割草机的四周，用于检测靠近割草机的生命体；控制模块，分别与摄像头模块、雷达模块、接触式压力传感器和红外传感器通讯连接，用于对割草机的行进路径进行规划控制；远程控制终端，与控制模块通讯连接，用于对非实时性大运算量数据任务进行处理；通讯模块，用于控制模块和远程控制终端的通讯连接。本发明能够改进现有技术的不足，在不大幅度增加硬件成本的前提下实现了割草机准确规划路径，避让障碍物。
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公开(公告)号：CN109601332A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910047989.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 河北农业大学
CPC classification number: A01G25/00 , A01C23/042 , B01D36/04
Abstract: 本发明公开了一种灌溉方法及系统，通过操作单元选择灌溉方式，同时设置灌溉参数，并将所选方式和灌溉参数发送至处理单元，所述灌溉方式包括水肥灌溉方式和水灌溉方式；所述处理单元接收所述所选方式和灌溉参数后，根据所选方式和灌溉参数调控响应单元的液体流向和流量，所述液体区分为灌溉水、混合水和水肥液；本发明设置的锁紧件使盖体便于从过滤壳体上打开与安装，从而有利于更换过滤体，且操作简单、方便、快捷，省时省力，搅拌壳体与漏斗之间通过卡紧件连接，卡紧件可便于漏斗拆卸与组装，从而能够便于混合模块运输。
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