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公开(公告)号：CN106289840A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610641852.8
申请日：2016-08-08
Applicant: 武汉大学
IPC: G01M99/00 , G01M17/007
CPC classification number: G01M99/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于多驱动行走机构的实验装置及实验方法，包括至少两个压紧驱动部件，一个驱动部件，一个导向轮，控制板卡，蓄电池，以及电机能控部件，电机能控部件包括相互并联的馈能电池、能耗电阻和超级电容，电机能控部件分别与压紧驱动部件和驱动部件的电机并联，电机能控部件均与蓄电池相连，压紧驱动部件和驱动部件的皮带轮以及导向轮通过皮带串联连成回路，能耗电阻的阻值和超级电容的电容大小均可通过控制板卡来调节；利用压紧驱动部件分别代替实验对象的多个相应独立的驱动机构，用多个压紧驱动部件之间的相对运动来模拟驱动机构相对于工作环境的运动；本发明为独立多驱动机构的理论研究提供了可靠可行的实验平台。
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公开(公告)号：CN105397444A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510967364.1
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，包括与悬垂绝缘子更换机器人平台上的作业臂相连接的碗头挂板的定位与夹持部件、W销推送部件。碗头挂板的定位与夹持部件与作业臂固接，包括挂板夹持导轨、其内部的传动部件、前滑台、后滑台以及两个挂板夹持夹爪；W销推送部件包括推入导轨、推出导轨、两者内部的传动部件以及推入推块和推出推块；在推出推块推出W销过程中推入推块同步后移，通过推入推块上的挡板完成对W销的限位；W销拆装复合末端装置通过碗头挂板的定位与夹持部件实现对绝缘子的定位与夹紧，通过W销推送部件实现绝缘子碗头挂板内W销的拆装，整个过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN103762521B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410060400.1
申请日：2014-02-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线路巡检机器人的打滑检测装置及打滑控制方法，装置包括一对压紧轮，圆周阵列磁钢，霍尔传感器，倾角传感器和加速度传感器；打滑检测装置能够测量巡线机器人的倾角及加速度，并能将压紧轮线速度转化为霍尔传感器的电平信号输出。打滑控制方法能通过巡线机器人行走轮与压紧轮速度比值来判断打滑状态，并通过相应控制策略制止打滑现象发生，加速度传感器与倾角传感器可分别判断巡线机器人是否处于上坡下滑及下坡松开状态，从而给压紧电机控制策略提供更多依据。本打滑检测装置及打滑控制方法可以快速地处理巡线机器人巡线过程中的打滑现象。提高巡线机器人线路适应能力，并减小巡线机器人能量消耗。
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公开(公告)号：CN105390991A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510967363.7
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
CPC classification number: H02G1/04 , B23P19/067
Abstract: 本发明提供一种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固机器人及位姿控制方法，包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作，携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合，分别形成十字坐标系布局，以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本发明所提供的一种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本发明中整个机器人结构可靠，位姿控制方法简单，实用价值较高。
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公开(公告)号：CN103825338B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201410096600.2
申请日：2014-03-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法，根据高压输电线路自身的线路结构和机器人自身的越障功能，通过GPS-GIS技术定位机器人在高压输电线路上的具体位置，结合超声波传感器和霍尔接近传感器控制机器人在高压输电线路上的运行速度，提高自动对接过程的效率。利用速度模式，力矩模式和位置模式控制机器人各关节，对充电对接过程进行准确的控制。最后根据充电插头上的应变片和霍尔接近传感器的信号反馈，对充电对接过程进行精确调整，减少充电头和充电座之间的切向内应力，确保充电过程安全可靠进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103825338A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410096600.2
申请日：2014-03-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法，根据高压输电线路自身的线路结构和机器人自身的越障功能，通过GPS-GIS技术定位机器人在高压输电线路上的具体位置，结合超声波传感器和霍尔接近传感器控制机器人在高压输电线路上的运行速度，提高自动对接过程的效率。利用速度模式，力矩模式和位置模式控制机器人各关节，对充电对接过程进行准确的控制。最后根据充电插头上的应变片和霍尔接近传感器的信号反馈，对充电对接过程进行精确调整，减少充电头和充电座之间的切向内应力，确保充电过程安全可靠进行。
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公开(公告)号：CN205309698U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201521074697.3
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本实用新型提供一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，包括与悬垂绝缘子更换机器人平台上的作业臂相连接的碗头挂板的定位与夹持部件、W销推送部件。碗头挂板的定位与夹持部件与作业臂固接，包括挂板夹持导轨、其内部的传动部件、前滑台、后滑台以及两个挂板夹持夹爪；W销推送部件包括推入导轨、推出导轨、两者内部的传动部件以及推入推块和推出推块；在推出推块推出W销过程中推入推块同步后移，通过推入推块上的挡板完成对W销的限位；W销拆装复合末端装置通过碗头挂板的定位与夹持部件实现对绝缘子的定位与夹紧，通过W销推送部件实现绝缘子碗头挂板内W销的拆装，整个过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN205319613U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201521074610.2
申请日：2015-12-22
Applicant: 广东科凯达智能机器人有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本实用新型提供一种输电线路螺栓紧固机器人，包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作，携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合，分别形成十字坐标系布局，以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本实用新型所提供的一种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本实用新型中整个机器人结构可靠，位姿控制方法简单，实用价值较高。
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公开(公告)号：CN204557204U
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201520271821.9
申请日：2015-04-29
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
IPC: G05B19/418 , H04N5/232
Abstract: 本实用新型涉及一种巡线机器人地面控制基站装置，包括控制系统及基站箱，基站箱包括上箱体及与上箱体可开合连接的下箱体，以收容控制系统，控制系统包括：主控单元；通讯单元，通信连接于主控单元，用于发送控制信号至主控单元；操作单元，电连接于主控单元，用于接收指令并发送指令至主控单元；显示单元，电连接于主控单元，用于显示主控单元获得的信号；其中，显示单元设于上箱体，主控单元、通讯单元及操作单元设于下箱体。上述巡线机器人地面控制基站装置，整个控制系统收容于一个基站箱内，因此无需设置多个基站，并且由单人即可完成操作，具有较高的工作效率。
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公开(公告)号：CN204305368U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201520013347.X
申请日：2015-01-09
Applicant: 武汉大学
IPC: H04W88/08
Abstract: 本实用新型公开了一种移动式小型地面控制基站，包括箱盖、箱体、盖板、通讯单元、电源管理单元和接线端子；通讯单元及电源管理单元集成于箱体内设置的风道板上；通讯单元包括无线USB网卡和信号放大器，无线USB网卡和信号放大器连接通信；电源管理单元包括锂电池组和电源模块；接线端子、锂电池组、电源模块、USB无线网卡、信号放大器均安装于箱体内的风道板上；盖板设置在风道板上；锂电池组通过接线端子分别与电源模块、USB无线网卡、信号放大器、外接的移动便携式PC连接，用于为电源模块、USB无线网卡、信号放大器和外接的移动便携式PC提供电力；移动便携式PC与USB无线网卡连接，通过信号放大器及外设平板天线实现与巡线机器人的远程3G通讯和WIFI通讯。
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