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公开(公告)号：CN111107964A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201880060260.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 实施方式的把持工具(1)具备把持部(10)。所述把持部(10)具有与工件接触的第一部分(11)、与所述第一部分(11)对置的第二部分(12)、以及设于所述第一部分(11)与所述第二部分(12)之间的粉粒体(15)。所述把持部(10)具有挠性。所述第一部分(11)具有向从所述第一部分(11)朝向所述第二部分(12)的第一方向凹陷的凹部(11r)、以及设于所述凹部(11r)的周围并向与所述第一方向相反的第二方向突出的凸部(11p)。在所述凹部(11r)设有向从所述把持部(10)的中心朝向外周的方向凹陷的环状的槽(G)。
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公开(公告)号：CN109789563A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780058992.5
申请日：2017-09-22
Applicant: 株式会社东芝
CPC classification number: B25J15/0616 , B25J15/06 , B25J15/08
Abstract: 实施方式所涉及的把持工具(1)具备把持部(10)，该把持部(10)具有挠性，且在内部设置有粉粒体(15)。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述把持部具有：与上述工件接触的第一部分(11)；以及与上述第一部分对置的第二部分(12)。上述粉粒体设置在上述第一部分与上述第二部分之间的第一空间(SP1)。上述第一部分的至少一部分的硬度小于46.9。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116157241A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202180057106.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 株式会社东芝
Inventor： 高桥宏昌
IPC: B25J19/02
Abstract: 实施方式的检测系统具备多关节的臂机构和末端执行器(200)。所述末端执行器(200)设置于所述臂机构的前端部。所述末端执行器(200)包含旋转台(210)及检测器(220)。所述检测器(220)经由所述旋转台(210)设置于所述前端部，进行超声波的发送及反射波的检测。所述检测器(220)的前端位于所述旋转台(210)的旋转中心(C1、C2)。
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公开(公告)号：CN115279555A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202180019815.2
申请日：2021-02-15
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 有关实施方式的机器人系统具备多关节的手臂机构、并联连杆机构、末端执行器、检测器及控制装置。控制装置执行将手臂机构移动的第1动作和将并联连杆机构移动的第2动作。控制装置在第1动作与第2动作之间执行：计算处理，基于检测器的检测结果，计算到作业姿势为止的控制点的姿势的变位量；以及判定处理，判定变位量是否是可动部的可动范围内。控制装置在变位量超过可动范围时，在将手臂机构移动而使控制点的姿势接近于作业姿势之后执行第2动作。
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