公开(公告)号：CN111107965B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN201880060282.0

申请日：2018-09-04

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  大庭典之 ,  榎并信太郎

IPC: B25J15/08

Abstract: 实施方式的把持工具具备把持部、检测器、泵单元以及控制部。在所述把持部的内部设置粉粒体。所述把持部具有挠性。所述泵单元与所述内部连接。所述控制部执行使所述把持部与工件第一接触而动作的第一动作、以及使所述把持部从所述工件分离而动作的第二动作。所述控制部在所述第二动作的至少一部分中，使所述内部的压力与所述把持部的外部的压力不同。

公开(公告)号：CN111107964B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN201880060260.4

申请日：2018-09-13

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  大庭典之 ,  榎并信太郎

IPC: B25J15/06 ,  B29C39/24 ,  B29C39/26

Abstract: 实施方式的把持工具(1)具备把持部(10)。所述把持部(10)具有与工件接触的第一部分(12)、以及设于所述第一部分(11)与所述第二部分(12)之间的粉粒体(15)。所述把持部(10)具有挠性。所述第一部分(11)具有向从所述第一部分(11)朝向所述第二部分(12)的第一方向凹陷的凹部(11r)、以及设于所述凹部(11r)的周围并向与所述第一方向相反的第二方向突出的凸部(11p)。在所述凹部(11r)设有向从所述把持部(10)的中心朝向外周的方向凹陷的环状的槽(G)。(11)、与所述第一部分(11)对置的第二部分

公开(公告)号：CN111107965A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201880060282.0

申请日：2018-09-04

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  大庭典之 ,  榎并信太郎

IPC: B25J15/08

Abstract: 实施方式的把持工具具备把持部、检测器、泵单元以及控制部。在所述把持部的内部设置粉粒体。所述把持部具有挠性。所述泵单元与所述内部连接。所述控制部执行使所述把持部与工件第一接触而动作的第一动作、以及使所述把持部从所述工件分离而动作的第二动作。所述控制部在所述第二动作的至少一部分中，使所述内部的压力与所述把持部的外部的压力不同。

公开(公告)号：CN111107964A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201880060260.4

申请日：2018-09-13

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  大庭典之 ,  榎并信太郎

IPC: B25J15/06 ,  B29C39/24 ,  B29C39/26

Abstract: 实施方式的把持工具(1)具备把持部(10)。所述把持部(10)具有与工件接触的第一部分(11)、与所述第一部分(11)对置的第二部分(12)、以及设于所述第一部分(11)与所述第二部分(12)之间的粉粒体(15)。所述把持部(10)具有挠性。所述第一部分(11)具有向从所述第一部分(11)朝向所述第二部分(12)的第一方向凹陷的凹部(11r)、以及设于所述凹部(11r)的周围并向与所述第一方向相反的第二方向突出的凸部(11p)。在所述凹部(11r)设有向从所述把持部(10)的中心朝向外周的方向凹陷的环状的槽(G)。