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发明公开
机器人系统、并联连杆机构、控制方法、控制装置、程序及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN115279555A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202180019815.2

申请日：2021-02-15

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 齐藤真扩 , 柴岳人 , 渊上康德 , 高桥宏昌

IPC: B25J9/10 , B25J11/00 , B25J9/06

Abstract: 有关实施方式的机器人系统具备多关节的手臂机构、并联连杆机构、末端执行器、检测器及控制装置。控制装置执行将手臂机构移动的第1动作和将并联连杆机构移动的第2动作。控制装置在第1动作与第2动作之间执行：计算处理，基于检测器的检测结果，计算到作业姿势为止的控制点的姿势的变位量；以及判定处理，判定变位量是否是可动部的可动范围内。控制装置在变位量超过可动范围时，在将手臂机构移动而使控制点的姿势接近于作业姿势之后执行第2动作。

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