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公开(公告)号：CN100398268C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN02826304.9
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J19/0091 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件(382)的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节(18、20)的脚部(22)的接地端位移的输出的位移传感器(70)，并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力，所以能以很高的精度计算出地面反作用力，从而能使步行式移动机器人(1)更加稳定地步行。此外，还可以组合不同种类的检测装置，构成双重传感器系统，以提高检测的可靠程度。还有，由于可以对位移传感器等是否劣化或者异常进行自我诊断，并且不设置温度传感器也能进行温度补偿，所以进一步提高了检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN101028838A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710088346.1
申请日：2003-08-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
CPC classification number: B25J9/1065 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、或者在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。
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公开(公告)号：CN116803355A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310175688.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种廉价的操作装置。操作装置(5)包括：基座(40)；操作部(45)，沿左右方向延伸；以及左右一对第一连接部(50)，设于基座与操作部之间，彼此左右隔开距离而配置，第一连接部各自具有：第一端部(56)，连接于基座；第二端部(55)，连接于操作部；第一弹性构件(63)，将第二端部能够沿前后方向位移地连接至第一端部；以及第一距离传感器(65A、65B)，测定第二端部在前后方向上相对于第一端部的相对距离。
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公开(公告)号：CN115675591A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210903412.0
申请日：2022-07-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种推车，所述推车包括：车身；至少一个全向轮，所述至少一个全向轮设置在所述车身处并且被配置为使所述车身沿着地板在所有方向上移动；驱动单元，所述驱动单元被配置为驱动所述全向轮；把手，所述把手设置在所述车身处并且被配置为接受用户的操作；至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置为检测在所述车身的宽度方向和前后方向上施加到所述把手的负载；以及控制单元，所述控制单元被配置为基于由所述传感器检测到的负载来控制所述驱动单元，其中，所述把手包括在所述宽度方向上延伸的第一部分和在前后方向上延伸的至少一个第二部分。
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公开(公告)号：CN112334113B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201880095063.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: A61G5/02
Abstract: 转向机构(8)具备：摆动杆(81a)，其相应于搭乘者的输入而摆动；凸轮引导件(83c)，其在立柱部(5a)的周面上滑动自如；球窝接头(82a)，其相应于摆动杆(81a)的摆动而使凸轮引导件(83c)滑动；凸轮从动件(83b)，其竖立设置在立柱部(5a)的周面上，并相应于凸轮引导件(83c)的滑动而使立柱部(5a)转动；以及螺旋弹簧(83e)，其使凸轮引导件(83c)恢复到预定的角度。在立柱部(5a)位于预定的位置的状态下，凸轮从动件(83b)在其周面上的两个位置处与凸轮引导件(83c)的凹面形状的凸轮面(83c4)接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102574560B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN200980162034.8
申请日：2009-09-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62J1/005 , B60L11/1805 , B62J25/00 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62K15/00 , Y02T10/7005
Abstract: 倒立摆型移动体(1)具有：基体(2)，对具有在地面(G)上滚动的主轮(85)的行驶单元(3)进行保持；和落座单元(4)，安装在该基体上，并支承搭乘者(H)的臀部，其中，落座单元具有鞍座(63L、63R)，相对于连结主轮的旋转中心(A)和倒立摆型移动体的重心(Gt1)的轴线(B)，至少该鞍座的中心(C)被配置在前方。由此，即使在后方的地面上有障碍物的情况下，也能够防止在该地面上滚动的主轮与障碍物接触，且搭乘者的乘坐变得容易。
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公开(公告)号：CN102574560A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200980162034.8
申请日：2009-09-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62J1/005 , B60L11/1805 , B62J25/00 , B62K1/00 , B62K11/007 , B62K15/00 , Y02T10/7005
Abstract: 倒立摆型移动体(1)具有：基体(2)，对具有在地面(G)上滚动的主轮(85)的行驶单元(3)进行保持；和落座单元(4)，安装在该基体上，并支承搭乘者(H)的臀部，其中，落座单元具有鞍座(63L、63R)，相对于连结主轮的旋转中心(A)和倒立摆型移动体的重心(Gt1)的轴线(B)，至少该鞍座的中心(C)被配置在前方。由此，即使在后方的地面上有障碍物的情况下，也能够防止在该地面上滚动的主轮与障碍物接触，且搭乘者的乘坐变得容易。
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公开(公告)号：CN101327818A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200710004349.2
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，它至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，其特征在于，具有：若干个位移传感器，其布置在由连接在上述第二关节上的第一刚性件和连接在上述脚部的接地端上的第二刚性件所限定的空间内，在俯视图上看互相隔开距离，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；判别装置，其判断上述若干个位移传感器的输出是否满足规定的几何学关系；以及自我诊断装置，根据上述判别装置的判别结果，自我诊断是否上述若干个位移传感器中的至少一个有异常。
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公开(公告)号：CN100381259C
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN03820234.4
申请日：2003-08-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1065 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，腿部(2)至少具有第1关节(16)，和在重力方向上配置在其下方的第2关节(18、20)，驱动所述第2关节的驱动器(54、56)被配置在与所述第1关节相同的位置、以及在重力方向上位于其上方的位置(28)中的任一方。这样，能够减轻腿部接触地面侧(末端侧，即第2关节侧)的重量，在移动时，特别是在快速移动时，可以减小在腿部产生的惯性力。
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公开(公告)号：CN100351052C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN02826261.1
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，它的结构是，在连接腿部2的前端与脚部(22)的第二关节(18、20)和脚部的接地端之间布置了弹性件(382)，并且通过把位移传感器(70)布置在弹性件中的由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二关节的位移，所以能将包括转换部分等结构要素在内的位移传感器，紧凑地收容在空间有限的步行式移动机器人的脚部的弹性件中。此外，还能利用位移传感器的冗余自由度对异常进行自我诊断。更进一步，由于能以很高的精度检测出地面反作用力，所以能使步行式移动机器人更加稳定地步行。
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