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公开(公告)号：CN106062849A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480076204.1
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , B60Q1/085 , B60Q2400/50 , B60R1/00 , G01B11/26 , G01C21/265 , G01C21/28 , G06K9/2036 , G06K9/6201 , G06T7/20 , G06T7/70 , G06T2207/30252
Abstract: 自己位置计算装置具备：向车辆周围的路面(31)投射图案光(32a)的投光器(11)、拍摄包含投射有图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)并取得图像(38)的摄像机(12)，根据由摄像机(12)取得的图像(38)中的图案光(32a)的位置，计算出车辆(10)相对于路面(31)的姿势角，基于从图像(38)检测出的路面上的多个特征点的时间变化，计算出车辆的姿势变化量。自己位置计算装置通过车辆的初始位置及姿势角加上姿势变化量，计算出车辆的当前位置及姿势角，且在多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，投射图案光(32a)。
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公开(公告)号：CN106030680A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201480076129.9
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01B11/26 , B60Q1/24 , G01B11/002 , G01C21/28 , G06T7/521 , G06T7/73 , G06T2207/10152 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明的自身位置计算装置包括：投光器(11)，对车辆周围的路面投光图案光；摄像单元(12)，安装在车辆上，拍摄包含投光了图案光的区域的车辆周围的路面而获取图像；姿态角计算单元(22)，由摄像单元(12)获取的图像中的图案光的形状，计算车辆对于路面的姿态角；特征点检测单元(23)，由摄像单元(12)获取的图像，检测路面上的多个特征点；姿态变化量计算单元(24)，根据由特征点检测单元(23)检测的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量；自身位置计算单元(25)，通过对车辆对于路面的初始位置以及姿态角加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角，投光器(11)根据特征点检测单元中的路面的特征点的检测状态，对多个图案光投光区域中确定的图案光投光区域选择性地投光图案光。
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公开(公告)号：CN105593776A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201480054274.7
申请日：2014-06-19
Applicant: 日产自动车株式会社
Inventor： 山口一郎
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B60W40/114 , B60W40/105 , B60W2420/42 , B60W2520/12 , B60W2520/14 , G01C21/165 , G06T7/277 , G06T7/70 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明的车辆位置姿势角推定装置，使用质点过滤器设定规定范围的质点的存在分布范围，在所设定的存在分布范围内散布质点，根据拍摄了车辆的周围环境的图像推定车辆的位置及姿势角，当车辆的速度变高，将所设定的存在分布范围向车辆的车宽方向扩展。
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公开(公告)号：CN109843677B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201680090073.1
申请日：2016-10-13
Abstract: 本发明提供能够存储适于在自动停车时参照的停车目标位置的周围状况的停车辅助方法。停车辅助方法在向停车目标位置停车时，存储停车目标位置的周围状况，使用存储的周围状况执行自动停车，其中，包括检测周围状况的步骤(S12)、提示检测到的周围状况的步骤(S14)、接收乘员对于所提示的周围状况是否适合的合适性输入的步骤(S14)、在得到乘员认为适合的合适性输入的情况下存储周围状况的步骤(S15、S16)。
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公开(公告)号：CN109843677A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201680090073.1
申请日：2016-10-13
Abstract: 本发明提供能够存储适于在自动停车时参照的停车目标位置的周围状况的停车辅助方法。停车辅助方法在向停车目标位置停车时，存储停车目标位置的周围状况，使用存储的周围状况执行自动停车，其中，包括检测周围状况的步骤(S12)、提示检测到的周围状况的步骤(S14)、接收乘员对于所提示的周围状况是否适合的合适性输入的步骤(S14)、在得到乘员认为适合的合适性输入的情况下存储周围状况的步骤(S15、S16)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109689457A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201680089027.X
申请日：2016-09-06
Abstract: 一种停车辅助方法及停车辅助装置，基于由周围状况检测传感器(4)检测到的车辆(1)的周围状况设定车辆(1)的目标停车位置，判定在车辆(1)之外接收操作者的操作并发送与操作相应的指示信号的操作装置(7)与搭载于车辆(1)并接收指示信号的通信装置(6)之间的通信状况(S1)，根据通信状况限制操作装置(1)中通过手动调整目标停车位置的操作(S3)，在调整了目标停车位置的情况下，将使目标停车位置移动的指示信号向通信装置(6)发送，通过自动驾驶使车辆(1)向根据由通信装置(6)接收的指示信号移动的目标停车位置停车。
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公开(公告)号：CN105593776B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201480054274.7
申请日：2014-06-19
Applicant: 日产自动车株式会社
Inventor： 山口一郎
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B60W40/114 , B60W40/105 , B60W2420/42 , B60W2520/12 , B60W2520/14 , G01C21/165 , G06T7/277 , G06T7/70 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明的车辆位置姿势角推定装置，使用质点过滤器设定规定范围的质点的存在分布范围，在所设定的存在分布范围内散布质点，根据拍摄了车辆的周围环境的图像推定车辆的位置及姿势角，当车辆的速度变高，将所设定的存在分布范围向车辆的车宽方向扩展。
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公开(公告)号：CN106663376A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201480080905.2
申请日：2014-08-04
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01B11/26 , G01B11/002 , G01C21/28 , G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T2207/30208 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , G08G1/16 , H04N7/183
Abstract: 本发明提供可以高精度地检测在路面上投光的图案光，高精度地计算车辆的自身位置的自身位置计算装置。包括：在路面上投光图案光的投光器(11)；拍摄被投光了图案光的区域，获取图像的摄像单元(12)；从图像提取图案光的位置的图案光提取单元(21)；从图案光的位置计算车辆相对路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据图像中的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(26)，在图案光的检测状态为阈值以上的情况下，图案光提取单元(21)从使摄像单元(12)获取的帧间的图像重合的重叠图像提取图案光的位置。
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公开(公告)号：CN104854637B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201380064821.5
申请日：2013-11-18
Applicant: 日产自动车株式会社
Inventor： 山口一郎
CPC classification number: G06K9/00798 , B60R1/00 , G01C21/28 , G02B13/0015 , G06K9/209 , G06K9/4604 , G06T5/006 , G06T7/20 , G06T7/251 , G06T7/75 , G06T2207/10016 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明的移动物体位置姿态角推定装置(10)，获取利用鱼眼镜头拍摄移动物体的周围环境得到的鱼眼镜头图像，针对鱼眼镜头图像的规定区域获取畸变小的针孔图像。并且，对移动物体的行进方向上的行驶路的弯曲度进行检测，在检测出的弯曲度小于规定值的情况下，选择针孔图像，在弯曲度大于或等于规定值的情况下，选择鱼眼镜头图像。然后，进行所选择的图像的边缘信息和三维地图数据之间的匹配，推定移动物体的位置及姿态角。
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公开(公告)号：CN104854637A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201380064821.5
申请日：2013-11-18
Applicant: 日产自动车株式会社
Inventor： 山口一郎
CPC classification number: G06K9/00798 , B60R1/00 , G01C21/28 , G02B13/0015 , G06K9/209 , G06K9/4604 , G06T5/006 , G06T7/20 , G06T7/251 , G06T7/75 , G06T2207/10016 , G06T2207/30252 , G06T2207/30236 , G06T2207/30241
Abstract: 本发明的移动物体位置姿态角推定装置(10)，获取利用鱼眼镜头拍摄移动物体的周围环境得到的鱼眼镜头图像，针对鱼眼镜头图像的规定区域获取畸变小的针孔图像。并且，对移动物体的行进方向上的行驶路的弯曲度进行检测，在检测出的弯曲度小于规定值的情况下，选择针孔图像，在弯曲度大于或等于规定值的情况下，选择鱼眼镜头图像。然后，进行所选择的图像的边缘信息和三维地图数据之间的匹配，推定移动物体的位置及姿态角。
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