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公开(公告)号：CN106663376B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201480080905.2
申请日：2014-08-04
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01B11/26 , G01B11/002 , G01C21/28 , G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T2207/30208 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , G08G1/16 , H04N7/183
Abstract: 本发明提供可以高精度地检测在路面上投光的图案光，高精度地计算车辆的自身位置的自身位置计算装置。包括：在路面上投光图案光的投光器(11)；拍摄被投光了图案光的区域，获取图像的摄像单元(12)；从图像提取图案光的位置的图案光提取单元(21)；从图案光的位置计算车辆相对路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据图像中的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(26)，在图案光的检测状态为阈值以上的情况下，图案光提取单元(21)从使摄像单元(12)获取的帧间的图像重合的重叠图像提取图案光的位置。
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公开(公告)号：CN106663376A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201480080905.2
申请日：2014-08-04
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01B11/26 , G01B11/002 , G01C21/28 , G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T2207/30208 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , G08G1/16 , H04N7/183
Abstract: 本发明提供可以高精度地检测在路面上投光的图案光，高精度地计算车辆的自身位置的自身位置计算装置。包括：在路面上投光图案光的投光器(11)；拍摄被投光了图案光的区域，获取图像的摄像单元(12)；从图像提取图案光的位置的图案光提取单元(21)；从图案光的位置计算车辆相对路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据图像中的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(26)，在图案光的检测状态为阈值以上的情况下，图案光提取单元(21)从使摄像单元(12)获取的帧间的图像重合的重叠图像提取图案光的位置。
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公开(公告)号：CN104662472B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201380049259.9
申请日：2013-09-10
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: H04N5/2355 , G03B7/08 , G03B15/05 , G03B2215/05 , H04N5/2354
Abstract: 拍摄装置(1)从在投光的状态下所拍摄出的图像的输出值，减去在未投光的状态下所拍摄出的图像的输出值，求出同步检波图像(KG1～KG3)，生成曝光条件不同的大于或等于2个同步检波图像(KG1～KG3)，在曝光条件不同的大于或等于2个同步检波图像(KG1～KG3)的相同位置的像素之中，从除了输出值为最低的像素以外的其他像素之中选择大于或等于1个像素，利用选择出的大于或等于1个像素生成同步检波图像(SYKG)。
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公开(公告)号：CN104662472A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201380049259.9
申请日：2013-09-10
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: H04N5/2355 , G03B7/08 , G03B15/05 , G03B2215/05 , H04N5/2354
Abstract: 拍摄装置(1)从在投光的状态下所拍摄出的图像的输出值，减去在未投光的状态下所拍摄出的图像的输出值，求出同步检波图像(KG1～KG3)，生成曝光条件不同的大于或等于2个同步检波图像(KG1～KG3)，在曝光条件不同的大于或等于2个同步检波图像(KG1～KG3)的相同位置的像素之中，从除了输出值为最低的像素以外的其他像素之中选择大于或等于1个像素，利用选择出的大于或等于1个像素生成同步检波图像(SYKG)。
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