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公开(公告)号：CN117805864B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202311853750.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种定位计算及优化方法，包括以下步骤：基于TDOA建立定位解算模型；通过模型进行节点局部定位解算，获取局部定位信息；基于坐标转换模型将局部定位信息引入绝对坐标系，实现整体网络的定位解算；根据上述定位信息分析定位精度。通过在坐标配准中使用基于罗德里格矩阵的转换模型，该模型区别于传统的布尔莎模型，可以适用于任意角度的三维坐标转换，将局部定位信息引入绝对坐标系中，实现整个网络的定位解算，从而提高整体系统的定位精度鲁棒性。所述基于TDOA建立定位解算模型包括：构建三维平面下节点网络的相对坐标系；包括步骤如下：建立一个由n+1个节点组成的三维节点网络。
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公开(公告)号：CN117055069B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311027677.X
申请日：2023-08-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。
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公开(公告)号：CN117014871A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311129739.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种终端用通信方法，包括以下步骤：获取巡检终端当前位置信息；计算当前位置信息是否与巡检点位匹配，若是，对所述当前位置信息加密并通过北斗卫星以短报文形式发送至远程服务器；若否，重新获取当前位置信息；指挥机接收短报文并发送至远程服务器；解密所述短报文并获取当前位置信息；根据当前位置信息记录巡检点位，更新巡检任务，并根据所述巡检任务生成巡查轨迹图。本发明通过设置短报文模块，实现了在无网络等特殊环境场景下的巡检工作，通过对短报文的加密使传输数据报文更具有安全性，同时通过巡检点匹配使巡检任务更加高效，可以解决在不同场景下较为依赖网络环境的巡检任务，从而大幅度提高了巡检工作的准确性及工作效率。
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公开(公告)号：CN116501048B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310467918.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自移动设备探地路径规划方法，包括创建地图信息并生成地图数据；自适应探测作业幅宽；规划作业路径及构成回充路径；根据作业路径执行探地任务；探地任务执行完成后，根据所述回充路径移动至目标位置；创建地图信息包括：同一属性下的地图数据三维信息存入vector容器，并标记相应属性；不同属性的地图数据信息存入结构体，标记为path_map；自适应设定探测作业幅宽包括步骤如下：遍历path_map，查找所有边界点三维坐标信息；根据所述三维坐标信息计算地图坡度；设定第一探测幅宽；根据计算所得地图坡度调整第一探测幅宽，以获取适配该地图坡度的第二探测幅宽；利用无人车与探地雷达结合，设计自走式探地雷达，可实现坝体内部病害勘探过程。
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公开(公告)号：CN116990841B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310746057.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及提供一种GNSS形变监测数据质量控制方法、系统及装置，包括：获取GNSS形变监测原始观测数据，对所述原始观测数据进行质量控制；判断所述原始观测数据进行质量控制后数据是否满足要求，若满足，则进行数据解算及定位解算；在定位解算中应用部分模糊度固定方法获得形变监测定位结果；对获得的形变监测定位结果进行定位精度分析；实现了对GNSS形变监测的高精度应用中各个阶段的数据质量分析与控制，针对大坝、边坡等变形监测的高精度要求，以及现阶段低成本GNSS接收机本身软硬件方面存在的问题，本方案系统的给出了GNSS形变监测全流程的质量控制方法，保证了输出结果的精度，并对过程中的遇到的问题给出了一定的解决方
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117055069A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311027677.X
申请日：2023-08-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。
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公开(公告)号：CN116374078A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310390222.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种升降机构，所述升降机构包括导套以及可移动地设置于所述导套的导杆，所述导杆的一端与驱动件的输出端连接，所述导杆的另一端连接电子设备，通过导杆的移动实现所述电子设备相对于船体可在第一位置与第二位置之间移动。相应的，本发明还提供无人船，该无人船包括上述升降机构以及与升降机构连接的船体，于船体的尾部两侧分别设置推进装置，船控装置设置于船体的内侧，导航避障装置设置于船体的外侧。本发明通过采用升降机构可以保护测绘用的电子设备不受破坏，其在非工作状态时可将电子设备移动至高于船体底部的位置，在工作状态时可以将电子设备移动至低于船体底部的位置，提高了测绘用电子设备的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117031508B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311008031.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明公开了一种GNSS后台集群解算方法、系统、装置，包括多个GNSS基站、多个GNSS测站，以及云端模块，云端模块包括：数据接入网关、解算调度计算中心、基站位置服务，观测数据存储服务、并行解算集群。本发明针对终端计算资源问题，通过把终端解算所需计算资源，在云端搭建一个并行解算集群，统一注册到调度计算中心，通过调度计算中心统一调度，充分使用计算资源，并且可以水平扩展，另外一方面可以节省终端所需计算资源，只需把观测数据传到云端，云端返回解算结果。本发明使用云端强大的计算资源和存储资源，以及系统调度计算的能力，弥补终端解算的精度问题、基站可靠性问题，以及实现动态分配资源和扩展计算集群。
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公开(公告)号：CN117590427A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311482534.8
申请日：2023-11-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G01S19/14
Abstract: 本发明涉及一种GNSS‑R形变监测方法，包括步骤如下：接收机接收GNSS信号数据；根据接收到的信号数据构建基础数据集；通过数据集进行计算，排除非监测区域的干扰；排除干扰后，对监测区域内的大坝进行形变监测。进一步的，所述接收机接收GNSS信号数据包括步骤如下：以接收机的直射天线作为基准站、反射天线作为测量站；通过测量站的GNSS接收机接收GNSS信号，并进行解算；根据解算数据计算反演伪距，得出伪距误差。本发明在基于GNSS‑R能够探测反射点物质信息的原理下，通过延迟多普勒的方法分析反射点及周围的物质信息，增强对坝体和非坝体的区分度，提高GNSS‑R区域划分精度和监测精度。
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公开(公告)号：CN117031493A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310871325.6
申请日：2023-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G01S17/89 , G06T7/12 , G06T7/33 , G06T7/66 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T17/10 , G06T17/20 , G01S15/89 , G01S15/86 , G01S7/48 , G01S7/52
Abstract: 本发明涉及一种水库库容测绘方法，包括以下步骤：采用侧扫声纳对水面以下空间进行三维重建；通过激光点云对水面以上空间进行三维重建；对水库全域三维点云数据进行跨域配准；测绘水库全域三维结构信息。通过利用侧扫声纳和激光雷达探测水库立体空间的三维结构信息，实现全自动化的水利库容测绘。通过对三维激光点云数据双边滤波、体素下采样以及点云着色等预处理，去除数据噪声，在保证点云整体几何特征不变的情况下，降低点云的密度，进而可以降低相关处理的数据量和算法复杂度，同时增加颜色属性信息，提供更好的可视化效果，便于地物识别与应用。
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