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公开(公告)号：CN119440089A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411653479.9
申请日：2024-11-19
Applicant: 扬州大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了无人机控制技术领域内的一种基于双动态事件触发机制的四旋翼无人机抗干扰跟踪控制方法，包括以下步骤：1）建立四旋翼无人机的运动学方程，对于该无人机模型进行建模；2）将状态信息与比例积分结构相结合，对系统进行增广扩充，设计复合动态跟踪控制器；3）基于干扰观测器控制策略，设计系统反馈状态和干扰估计的双动态事件触发机制，实现无人机系统对干扰的补偿以及减少其与地面站的数据传输；4）通过李雅普诺夫稳定性分析法以及凸优化算法，求解线性矩阵不等式方程来获得控制器增益，本发明解决了抗干扰观测器设计的基础上，减少了无人机输入端的数据传输和带宽浪费，保证了被控系统具有良好的同步性和系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN119396153A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411524482.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了自动控制技术领域一种基于扰动利用策略的非完整小车编队控制方法。包括以下步骤：1）针对非完整小车运动过程中产生的扰动，将其划分为由打滑现象引发的线速度扰动和作用于角速度的电机扰动，并构建复合干扰模型；2）基于角度刚性图理论和复合干扰模型，建立具有输入通道干扰的非完整小车编队系统模型；3）针对所述模型中的扰动，设计一种干扰观测器，以对多机器人编队系统中存在的输入干扰进行实时有效的估计；4）基于对干扰的有效估计，设计扰动利用控制策略，建立干扰利用判别准则，加速编队队形的形成；5)利用通信得到的机器人之间的相对角度信息，结合干扰观测器和扰动利用控制策略，设计全局稳定的角度刚性编队控制方法，使得多机器人系统达到期望的编队队形，且在运动过程中通信机器人之间不发生碰撞；6）通过级联系统稳定性分析法，保证非完整编队控制系统的全局稳定性，本发明能够在存在输入干扰的情况下保证编队的准确性，利用有效干扰来提升多机器人系统达到期望队形的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119105552A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411370348.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 扬州大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了输入受限下的无人机自适应抗风扰角度编队控制方法，包括1）将外部风扰分为均值风，阵风，风切变不同类型的风况组合成一种复合风扰模型；2）通过分析无人机的非线性特性建立输入受限模型；3）根据通信拓扑建立四旋翼无人机编队系统模型；4）利用通信得到的局部信息，设计全局稳定的角度刚性编队控制律与自适应律；5）设计基于角度信息的编队控制策略；6）综合上述步骤计算每个四旋翼无人机的控制输入。本方法具有结构简单、高可靠性、控制精度高以及易于实际应用的特点，且经过编队的四旋翼无人机在环境监测、搜索救援、军事等领域有着广泛的应用。
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公开(公告)号：CN116760603A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310757632.1
申请日：2023-06-26
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下基于预测信息的多速率信息物理系统安全控制方法，包括以下步骤：1)首先建立在DoS攻击下的多速率系统模型；2)构建出用于重构系统状态的采样数据状态观测器、输出预测器以及输出反馈控制器；3)建立在DoS攻击下的系统状态和误差的增广模型；4)通过李雅普诺夫稳定性分析法，在一定的标准条件下，保证控制系统的渐近稳定性。与现有信息物理系统网络安全控制相比，本发明能够在传感器与控制器速率异步的情况下，使系统具备优秀控制性能的同时，还可以保证其在DoS攻击的影响下安全、稳定的运行。
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公开(公告)号：CN114624998A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210021250.8
申请日：2022-01-10
Applicant: 扬州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了过程控制领域内的一种基于双事件同步触发机制的苯乙烯聚合过程分子量分布形状控制方法，包括以下步骤：1）建立苯乙烯守恒方程式，对于反应釜产生的最终聚合物产品进行分子量分布建模；2）利用B样条函数进行逼近，利用递推最小二乘辨识法得到状态空间模型的参数矩阵；3）分别设计扰动观测器和双事件触发机制，实现对未知干扰的估计并与状态反馈相结合构成PI控制器；4）通过李雅普诺夫稳定性分析法，求解线性矩阵不等式方程求解结构化控制器各个增益等参数，本发明能够提供良好的干扰抑制能力，节约通信信道及计算资源，显著提升了苯乙烯化工聚合过程中控制的稳定性以及良好的目标跟踪收敛性。
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公开(公告)号：CN113126491A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110367283.3
申请日：2021-06-02
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了自动控制技术领域一种基于T‑S模糊干扰建模的抗干扰跟踪控制设计方法，包括以下步骤：1、建立含有外部干扰的系统状态方程；2、通过T‑S模糊模型建立干扰模型，并设计PI跟踪控制器，构造复合系统；3、设计干扰观测器；4、基于干扰观测器、PI跟踪控制器，设计复合控制系统；5、基于凸优化算法求解控制增益和观测器增益，本发明实现了对系统干扰的有效抑制和对系统输出的动态跟踪，具有很好的鲁棒性且稳定性高。
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公开(公告)号：CN217366975U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202221020757.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本实用新型公开了机器人技术领域一种基于ROS系统的消防机器小车，包括车体，车体的顶部经支撑杆安装有灭火平台，灭火平台上安装有水箱、水泵、升降推杆以及喷嘴，喷嘴安装在升降推杆的顶端，喷嘴经软管与水泵相连，水泵经软管与水箱相连，灭火平台的底部设有电池，车体的正面设有电子屏幕，电子屏幕用以显示电池电量，本实用新型解决现有消防机器人规格过大，控制不够灵活方便的问题，可用于灭火中。
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