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公开(公告)号：CN108349091B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201680066703.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本康彦 , 仓冈修平 , 长谷川省吾 , 日比野聪 , 山根秀士 , 水本裕之 , 坂东贤二 , 姬川大地 , 松冈淳一 , 宇都达博 , 国师弘树 , 玉田聪一 , 羽田明博 , 岩崎友希男
Abstract: 本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
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公开(公告)号：CN107107332A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201480084316.1
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J5/02 , B25J5/00 , B25J5/007 , B25J9/0093 , B25J9/0096 , B25J9/04 , B25J9/043 , B25J9/06 , B25J9/1687 , B25J13/00
Abstract: 本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。
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公开(公告)号：CN107000201A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084313.8
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/043 , B25J17/0258 , B25J18/00
Abstract: 双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。
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公开(公告)号：CN114080302B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202080049991.6
申请日：2020-07-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本公开涉及折叠装置以及折叠系统。折叠细长的对象物(A)的折叠装置(100)具备：折弯部(150)，其折弯上述对象物；和移动部(120)，其使上述折弯部移动，上述移动部构成为使折弯了上述对象物的上述折弯部沿将折弯的上述对象物折叠的方向亦即第1方向移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114786885B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202080085831.7
申请日：2020-12-14
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/10
Abstract: 位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。
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公开(公告)号：CN112888635B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201980069224.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及箱开包装置及使用该箱开包装置的箱开包方法。箱开包装置具备机器人和切割装置。在机器人的手腕安装有机械手。机械手具有保持捆包过的箱的保持装置。切割装置具有刀尖成为向下或者斜向下的切断刃。机器人能够使由保持装置保持的箱在垂直平面内移动且在垂直平面内发生角度变化。
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公开(公告)号：CN108290295B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201680066795.3
申请日：2016-11-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。
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公开(公告)号：CN113226672A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980084481.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 岩崎友希男
Abstract: 一种末端执行器及具备该末端执行器的机器人，对关闭容器主体的开口部的拧入式的盖部进行开闭，具备：容器把持部，其把持容器主体；盖把持部，其把持盖部，并能够在盖部的拧入轴线上移动；旋转部，其使盖把持部旋转；引导部，其对通过旋转部旋转的盖把持部在拧入轴线上的移动进行引导；以及检测部，其对盖把持部移动至盖部的打开位置或者关闭位置进行检测。由此，构成能够在把持了容器主体的状态下适当地开闭拧入式的盖部的末端执行器。
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