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公开(公告)号：CN108349091B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201680066703.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本康彦 , 仓冈修平 , 长谷川省吾 , 日比野聪 , 山根秀士 , 水本裕之 , 坂东贤二 , 姬川大地 , 松冈淳一 , 宇都达博 , 国师弘树 , 玉田聪一 , 羽田明博 , 岩崎友希男
Abstract: 本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108290295B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201680066795.3
申请日：2016-11-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。
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公开(公告)号：CN108290295A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201680066795.3
申请日：2016-11-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。
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公开(公告)号：CN110831729A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201880038088.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 机器人臂的手腕具备：基端侧连接体、以第一手腕轴为中心旋转的第一手腕连杆、以第二手腕轴为中心旋转的第二手腕连杆、以第三手腕轴为中心旋转且与末端执行器连接的末端侧连接体、以及具有驱动源及连动装置的手腕驱动装置。连动装置在第一手腕连杆从第一手腕轴与第三手腕轴重叠的状态旋转了任意的α°时，使第二手腕连杆旋转-2α°且使末端侧连接体旋转α°。第一手腕轴、第二手腕轴以及第三手腕轴的各轴的延伸方向与规定平面平行，从第一手腕轴到第二手腕轴的距离与从第二手腕轴到第三手腕轴的距离相等。
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公开(公告)号：CN108349091A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680066703.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Inventor： 桥本康彦 , 仓冈修平 , 长谷川省吾 , 日比野聪 , 山根秀士 , 水本裕之 , 坂东贤二 , 姬川大地 , 松冈淳一 , 宇都达博 , 国师弘树 , 玉田聪一 , 羽田明博 , 岩崎友希男
Abstract: 对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业的机器人系统，该字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入字符信息的输入指令的操作部，且将所输入的字符信息的输入指令发送至信息处理装置，具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
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公开(公告)号：CN108349087A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680066774.1
申请日：2016-11-15
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 本发明是一种对移动的工件进行作业的机器人。本发明的机器人具备：第一机器人臂（10B），其梢端设有支承工件（72）的导引用工具；第二机器人臂（10A），其梢端设有对工件（72）进行特定的作业的作业用工具（73）；及控制装置（6），其控制第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作；控制装置（6）以如下方式对第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作进行控制：根据工件（72）到达机器人的作业区域的时序信息，利用导引用工具（74）将作业区域内的工件（72）导引至该区域内，利用作业用工具（73）对被导引至该区域内的工件（72）进行作业。
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