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公开(公告)号：CN113905857B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202080037738.9
申请日：2020-05-20
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种用于对多台机器人进行动作的示教的示教系统，其特征在于，第1控制装置能够判定第1以及第2机器人是否为允许动作的使能状态，在判定为使能状态时，发送表示允许第2机器人动作的使能信号，并且形成在通过示教用终端指定上述第1机器人时能够对第1机器人的动作进行示教的状态，第2控制装置在从第1控制装置接收到使能信号时，形成在由示教用终端指定上述第2机器人时能够对第2机器人的动作进行示教的状态。
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公开(公告)号：CN111629869B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201880076026.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明是用于控制机器人的机器人控制装置和具备机器人控制装置的机器人系统，能够切换通常运转模式和超速驱动模式来控制上述机器人，上述通常运转模式使上述机器人在针对施加于上述机器人的负荷而预先决定好的允许范围内动作，上述超速驱动模式使上述机器人不限定于上述允许范围来进行高速动作，基于针对上述超速驱动模式下的高速动作的程度而预先决定好的超速驱动倍率，联动地变更能够规定上述机器人的动作速度的预先决定好的多个参数的倍率，由此使上述机器人在上述超速驱动模式下高速动作。
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公开(公告)号：CN111902248B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201980019402.7
申请日：2019-04-01
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的机器人的控制装置对机器人手臂的动作进行控制，上述机器人手臂具有经由一旋转轴线而连结的多个连杆、以及设置于上述旋转轴线的驱动用的马达。控制装置具备：角度计算部，其对经由上述旋转轴线而邻接的两根连杆所成的角度进行计算；以及角度监视部，其对由上述角度计算部计算出的上述角度是否为规定角度以下进行监视。
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公开(公告)号：CN110267775A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201880010942.4
申请日：2018-02-09
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法。控制机器人(1)的机器人控制装置(2)具备：第一存储部(31)，其存储作业用数据(10)；第二存储部(32)，其存储恢复用数据(11)；运算部(4)，其执行读取作业用数据并生成对机器人的动作指令的动作指令进程(42)、以及判定动作指令进程是否正常动作，若判定为动作指令进程未正常动作，则使恢复用数据与作业用数据一致的数据退回进程(43)；以及动作控制部(5)，其基于动作指令来控制机器人的动作。
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公开(公告)号：CN114845841B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202080070446.5
申请日：2020-10-07
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 控制方法在每当机器人(10)的末端执行器目的地的动作目标点的信息，若接收到原点复归指令，则获取上述末端执行器的当前位置，检测返回目标点的信息作为用于使上述末端执行器返回到动作路径的原点的返回路径上的点的信息，作为第(k+1)返回目标点，从在第k返回目标点之前已到达的上述动作目标点的信息之中，检测在上述第k返回目标点的紧前已到达或距上述第k返回目标点最近的距离的上述动作目标点的信息，通过反复进行上述返回目标点的信息的检测，从而检测第2返回目标点～第(n+1)返回目标点的信息，使上述末端执行器沿着通过上述第1返回目标点～上述第(n+1)返回目标点而返回到(11)向动作路径的动作目标点移动时，记录移动
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114845841A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202080070446.5
申请日：2020-10-07
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 控制方法在每当机器人(10)的末端执行器(11)向动作路径的动作目标点移动时，记录移动目的地的动作目标点的信息，若接收到原点复归指令，则获取上述末端执行器的当前位置，检测返回目标点的信息作为用于使上述末端执行器返回到动作路径的原点的返回路径上的点的信息，作为第(k+1)返回目标点，从在第k返回目标点之前已到达的上述动作目标点的信息之中，检测在上述第k返回目标点的紧前已到达或距上述第k返回目标点最近的距离的上述动作目标点的信息，通过反复进行上述返回目标点的信息的检测，从而检测第2返回目标点～第(n+1)返回目标点的信息，使上述末端执行器沿着通过上述第1返回目标点～上述第(n+1)返回目标点而返回到上述原点的上述返回路径移动。
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公开(公告)号：CN111093905A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201880055270.9
申请日：2018-08-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/08
Abstract: 多关节机器人包括：多种关节单元，其具有：固定体、设置于固定体并用于与其他单元机械连接的固定体侧机械连接部、通过连结部与固定体连结的位移体、设置于位移体并用于与其他单元机械连接的位移体侧机械连接部、以及使位移体相对于固定体位移驱动的驱动部；和控制单元，其具有控制驱动部的控制部、和用于与其他单元机械连接的控制单元用机械连接部，位移体侧机械连接部相对于固定体侧机械连接部的位移根据关节单元的种类而不同，固定体侧机械连接部具有第1连接构造，位移体侧机械连接部以及控制单元用机械连接部分别具有第2连接构造，第1连接构造和第2连接构造能够相互连接。
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公开(公告)号：CN111065492A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201880056406.8
申请日：2018-08-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明的机器人具备至少两种以上的构成单元、以及构成为控制各构成单元的动作的控制单元。各个单元构成为能够彼此进行拆装。所述控制单元构成为收集各所述构成单元的构成数据，并基于所收集的构成数据，能够取得与该控制单元连接的全部的构成单元的同连接状态有关的连接数据，还具备判定部，所述判定部将能够由所述控制单元控制的构成单元的规定的连接形态预先作为对照数据存储起来，判定由所述控制单元取得的连接数据与所述对照数据是否一致。
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