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公开(公告)号：CN104704982B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510004789.2
申请日：2015-01-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种叶菜采收机器人系统，采用如下两种技术方案：技术方案一，包括叶菜采收机子系统和叶菜物流子系统，所述的叶菜采收机子系统用于叶菜采收过程控制以及与叶菜物流子系统的交互，所述的叶菜物流子系统用于更换收集篮和运送盛满叶菜的收集篮；技术方案二，包括叶菜采收机子系统和物流平台，所述的叶菜采收子系统用于叶菜采收，所述的物流平台用于采收装置的换轨。采收和物流路线简单规范，性价比高，可用在新型温室叶菜采收，能很好适应新型温室叶菜智能搬运，同时叶菜采收机器人系统采用无线数传，可以远程操控，具有较好的动态性能，采收和运送实现自动化，节省人力，对温室规模化生产有重要推动作用。
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公开(公告)号：CN103921971B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201410174011.1
申请日：2014-04-28
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种禽蛋运输自动定位和包装机器人及其工作方法；禽蛋运输自动定位和包装机器人包括禽蛋运输装置、震动矫正装置、禽蛋包装并联机器人、禽蛋自动包装机器人控制系统。所述的禽蛋运输装置用于收集、存放和传送禽蛋；所述的震动矫正装置用于使传送带上的禽蛋由无序布置状态变成有序布置状态；所述的禽蛋包装并联机器人用于禽蛋的捡拾及装盘；所述的禽蛋自动包装机器人控制系统用于禽蛋坐标的定位控制及并联机器人动作的控制。本发明采用具有定位功能的禽蛋传送带和具有禽蛋捡拾、旋转和定点放置功能的并联机器人及其末端执行器，保证定位精度的同时降低了成本，实现了禽类养殖场自动集蛋装盘包装的操作。
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公开(公告)号：CN103798217A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410075003.1
申请日：2014-03-03
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种差分式喷杆喷雾精确对靶装置及靶标检测方法，包括：喷杆喷雾模块、传感器模块、对靶喷雾控制模块；喷杆喷雾模块包括喷杆架、药液箱、隔膜泵、喷头组和各喷头对应的电磁开关阀；传感器模块包括对行测距传感器、垄沟测距传感器和机具行走测速传感器；对行测距传感器和垄沟测距传感器和机具行走测速传感器分别与对靶喷雾控制模块相连；本发明通过采用垄沟测距传感器和对行测距传感器，可以差分消除喷杆喷雾机作业时喷杆振动引起的随机噪声；并根据采集的作物高度、最大胸径和测距方差三个特征确定作物位置，识别方法具有准确性高和鲁棒性好，能够使喷杆喷雾机在大田施药过程中准确识别靶标，并只针对靶标喷施农药或液态肥。
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公开(公告)号：CN204416528U
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201520038829.0
申请日：2015-01-20
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种叶菜采收机器人的自动化运送装置，采用如下技术方案：搬运小车、滚筒输送线、推筐机构、控制部分和菜篮。所述的搬运小车用于更换采收机的菜篮并将盛满叶菜的菜篮运送至地头；所述的滚筒输送线用于将空菜篮传送到指定位置；所述的推筐机构用于将采收机盛满叶菜的菜篮推送到搬运小车上；所述的控制部分用于控制各个装置适时运作；所述的菜篮用于收集盛放叶菜。本实用新型采用推送菜篮控制部分和搬运小车控制部分对叶菜菜篮进行更换运送，实现收获蔬菜智能化运送，节省人力，有利于叶菜类蔬菜规模化采收。
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公开(公告)号：CN203675707U
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201420063627.7
申请日：2014-02-12
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种高枝修剪和茬口保护的复合装置，包括壳体机构、夹持机构、修枝机构和茬口养护机构；所述的壳体机构包括主壳体、轴承检修盖、副壳体、锯片检修盖；所述的夹持机构包括一号夹持爪、二号夹持爪、夹持弹簧、夹持闸线、夹持推杆；所述的修枝机构包括电机、锥齿轮、同轴齿轮、导板、轴承、偏心轮、圆柱齿轮、连杆、滑块、储药锯片、修枝闸线、修枝推杆、导板弹簧；所述的茬口养护机构包括扇形喷头、输药管和药液箱。本实用新型根据修剪树木枝条和养护茬口的农艺要求，能够在修剪枝条的同时进行茬口养护，避免了病毒感染茬口，保障了丰产林的稳产高产，促进了林业的可持续发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204466262U
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201520006947.3
申请日：2015-01-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种叶菜采收机器人系统，采用如下两种技术方案：技术方案一，包括叶菜采收机子系统和叶菜物流子系统，所述的叶菜采收机子系统用于叶菜采收过程控制以及与叶菜物流子系统的交互，所述的叶菜物流子系统用于更换收集篮和运送盛满叶菜的收集篮；技术方案二，包括叶菜采收机子系统和物流平台，所述的叶菜采收子系统用于叶菜采收，所述的物流平台用于采收装置的换轨。采收和物流路线简单规范，性价比高，可用在新型温室叶菜采收，能很好适应新型温室叶菜智能搬运，同时叶菜采收机器人系统采用无线数传，可以远程操控，具有较好的动态性能，采收和运送实现自动化，节省人力，对温室规模化生产有重要推动作用。
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公开(公告)号：CN204047295U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420574982.0
申请日：2014-09-30
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种速生林修枝维护机器人，包括配重箱、攀爬机构、姿态调整机构、回转机构、末端执行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上，通过自身重力将机器压紧在树干上；所述的攀爬机构为机器的爬升和下降提供驱动力；所述的姿态调整机构通过铰链与攀爬机构的支撑杆相连，依靠电动推杆的收缩调整回转机构与树干的角度，保证回转机构与树干垂直；所述的回转机构通过连接竖杆固定在攀爬机构的上部，可实现绕树干的整周运动；所述的末端执行器固定在回转机构上，完成修枝和喷雾操作；所述的控制部分是由攀爬控制部分、姿态调整控制部分和修枝锯控制部分组成。本实用新型结构简单，操作方便，适合在林间进行修枝喷雾作业，具有广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN204466265U
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201520006946.9
申请日：2015-01-06
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型涉及一种设施叶菜采收机器人的自动换轨行走底盘，采用的技术方案：包括轨道车底盘、运动机构、转向机构、控制机构和蓄电池。所述的运动机构用于驱动轨道车在轨道上运动和停止以及换轨时驱动各个行走轮的转动以及行走；转向机构用于换轨时控制各个行走轮进行三次确定角度的转向工作；控制机构用于定位轨道车的各个工作位置、控制运动和转向机构的时序配合以及各运动过程中的位移量。本实用新型可承载作业机械完成运输工作，可以稳定快速的沿着轨道运动，准确停靠在轨道末端设定停靠位置，自主完成平行换轨工作等多种复合功能。本实用新型机械结构简单，车体紧凑，换轨工作占地面积小，不需其他辅助设施，自动化程度高，可进行全自动或远程遥控的温室作业。
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公开(公告)号：CN205193524U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201521035304.8
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , G05B19/048 , G01D21/02 , G01M99/00
Abstract: 本实用新型涉及一种绿叶菜整株连续收获智能控制试验装置，包括输送装置、根土铲切装置、植株夹持装置、升降装置、智能控制检测模块和种植箱。所述的输送装置用于以不同速度输送栽培绿叶菜的种植箱；所述的根土铲切装置用于铲切或松动种植箱中绿叶菜的根系；所述的植株夹持装置用于夹持根切后的绿叶菜并拔取整株绿叶菜；所述的升降装置用于调整根土铲切装置的铲切入土角度和植株夹持装置的夹持角度；所述的智能控制检测模块用于控制各个部件的工作参数并监测不同工况下各个收获环节的工作参数。本实用新型可调整各个工作部件，实现对铲切、拔取和根切过程的多重组合的测试，能更准确的获得机械采收低损伤的影响因素。
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公开(公告)号：CN205161158U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201521035274.0
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型涉及一种绿叶菜整株连续采收装置，包括机架、分禾器、松土铲、夹持拔取翻转装置、根切装置、运送装置、提升装置和行走装置。分禾器用于对收获区域的绿叶菜进行分禾扶禾；松土铲用于松动分禾器聚拢的绿叶菜根系处的土壤；夹持拔取翻转装置用于将聚拢的叶菜夹持拔取并在夹持传送过程中进行翻转；根切装置用于夹持输送过程中平稳整齐的对叶菜进行根切；运送装置用于运送拔出的绿叶菜；提升装置用于支撑夹持拔取翻转装置和调整夹持拔取翻转装置的离地高度；行走装置用于驱动机架在收获区域行进。本实用新型采用柔性带对行拔取方式，实现叶菜整株连续收获；采用柔性材料避免对茎叶的损伤，对蔬菜收获适应性强。
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