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公开(公告)号：CN107364610B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201710698834.8
申请日：2017-08-15
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种具有扬谷和撑口袋的农用装置，包括入料箱，插板，扬谷管，支架组件，电池，电动机，按钮组件，带传动组件，安全罩盖，风扇组件，撑口袋组件和卡簧。插板插放于入料箱直槽中；入料箱和扬谷管直接相通，扬谷管和撑口袋组件直接相通，扬谷管左段设计为长形直空管，扬谷管右段装配有风扇组件，扬谷管安装于支架组件最上端；撑口袋组件包括过渡锥，凹槽和凸沿；卡簧包括卡簧圆环部和卡簧操作柄；电动机和风扇组件之间为带传动组件传递动力；电动机、电池和带传动组件封装在安全罩盖内；按钮组件安装于安全罩盖内上方。它结构简单，装置小巧，搬移便利，操作简单安全，综合风扇组件扬谷和撑口袋组件撑口袋双重功能，劳动效率高。
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公开(公告)号：CN114415682A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210052643.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种多约束下的多移动机器人电源换电站设置规划方法，包括r个移动机器人执行各自的任务，n个移动机器人电源换电站，电源换电站信息矩阵为Cj,q，共4列，前三列表示电源换电站位置信息，第四列表示电源换电站使用次数信息。需要规划时，通过标定移动机器人电源换电站信息矩阵、电源换电站使用约束、电源换电站之间距离约束、电源换电站位置布置约束，以实际行驶能量消耗惩罚、电源换电站配置成本代价惩罚、电源换电站更换电源等待成本代价惩罚的总和最小为目标，调整因子系数根据各自权重进行设置，运用改进遗传算法模块进行求解。它概念简单，实现方便，实效性高，利于多移动机器人避障的路径规划智能制造行业中受一次携带电源限制的需求。
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公开(公告)号：CN112595324B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011451973.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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公开(公告)号：CN113050572B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110316677.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于虚拟仿真体验的自动化生产线协同控制方法，包括机器人作业轨迹设计、生产节拍参数设置、协同控制评判、虚拟仿真系统开始生产、协同控制参数数据显示。根据实际自动化生产线进行建模和参数设置，搭建虚拟自动化生产线现场；根据机器人作业任务，设计机器人作业轨迹；设置自动化生产线中各个加工工位中每道加工工序的切削速度、进给量和切削深度，设置自动化生产线中各个加工工位之间输送线传输速度；若满足协同控制评判约束条件，使用虚拟现实技术下虚拟仿真系统的头盔、手柄控制器，漫游、交互体验在自动化生产线虚拟环境中。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于自动化生产线协同控制方法下虚拟现实技术的需求和推广。
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公开(公告)号：CN113848904A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111119690.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法，包括移动机器人能耗模型，惩罚能耗，能耗惩罚模型，目标函数值，智能算法；在移动机器人能耗模型中引入惩罚能耗，令移动机器人能耗模型包括所有移动机器人消耗总能量和惩罚能量之和，目标函数值中包括惩罚能耗，基于能耗惩罚模型计算惩罚能耗，当能耗百分比大于或等于设定的一个经验常数值时，计算惩罚能耗，否则令惩罚能耗为0；通过智能算法计算目标函数值的最小值，在满足智能算法终止条件下，输出仿真后每个移动机器人的完成分配任务的作业路线，终止条件设置为智能算法迭代次数。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于能耗约束下多机器人均衡作业的现实需求，提高适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113798955A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111181091.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小曲率自由曲面仿形打磨装置，包括机架、用于对工件进行定位的第一夹紧定位机构、用于对标准产品进行定位的第二夹紧定位机构、用于对工件进行打磨的打磨执行机构、用于与标准产品相接触且用于确定打磨轨迹的仿形打磨机构以及用于控制第一夹紧定位机构和第二夹紧定位机构在打磨过程中进行位置调节的调节机构，打磨执行机构和仿形打磨机构为可旋转的设置于机架上。本发明的小曲率自由曲面仿形打磨装置，具有驱动元件较少，控制简单，传动功率大，对于复杂零件的自适应能力强，打磨较为稳定等优点，拓展了仿形打磨的应用空间，使机器在面对复杂曲面时能够做出更好的应对。本发明还提供了一种小曲率自由曲面打磨方法。
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公开(公告)号：CN113344303A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110812199.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种三维地形下多移动机器人能耗优化的时间窗动态避障方法，包括Lr表示为移动机器人r在第w个时间窗序列Tw时刻的具体位置信息(X(r，Tw),Y(r，Tw),Z(r，Tw))和速度信息V(r，Tw))；二叉树的左和右子树分别表示多移动机器人序号靠前和后的移动机器人在时间窗中的时间变量C‑1停止完成动态避障；加载三维地形地图，经能耗约束下的A星算法模块，输出所有移动机器人规划初始路径时间窗Tw时刻的具体位置和速度信息，经动态时间窗二叉树先序遍历避障优化模块，获得多移动机器人避障优化最终路径时间窗TC时刻的具体位置和速度信息，以及动态能耗值。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，满足三维地形下多移动机器人能耗优化的现实需求。
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公开(公告)号：CN109127040B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810952417.6
申请日：2018-08-21
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种青草饲料切割机，包括第一切割室、可旋转的设置于第一切割室中且用于对草料进行第一次切割的第一切割装置、用于将草料输送至所述第一切割室中的送料装置、第二切割室和设置于第二切割室中且用于对草料进行第二次切割的第二切割装置，第二切割室位于所述第一切割室的下方。本发明的青草饲料切割机，能够实现自动喂料，提高了青草切割的安全性及生产效率；而且青草饲料切割分为多次切割，第一次切割的饲料为粗加工，第二次切割为精加工，粗‑精分步加工不仅可以提高切割刀具的寿命，还提高了加工后饲料的精细度。
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公开(公告)号：CN108170641B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810046988.3
申请日：2018-01-18
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明涉及一种排样方法，特别涉及一种基于宽容分层策略的排样方法。本发明首先利用矩形排样建立笛卡尔坐标系，所述笛卡尔坐标系包括排样空间、可行空间以及合并空间，再根据排样空间、可行空间以及合并空间建立参数匹配关系，从而设计矩形匹配规则，最后根据矩形匹配规则设计匹配函数模型，从而得到匹配函数模型的最优解。本发明有效地提高了排样结果，能够得到排样定位规则和最优布局，而且本发明的原理简单，计算速度快，效率高。
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公开(公告)号：CN112595324A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011451973.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G01C21/20 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 一种能耗最优下最优节点轮式移动机器人路径规划方法，包括电机效率损失的能量、地面起伏时的势能、滚动摩擦阻力消耗的能量、速度变化和转弯消耗的能量，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)；在搜索过程中，在把当前节点的8个临近节点中未被放入openlist表中的可通行节点放入openlist表后，再将其放入每次寻找新的当前节点后都会被清空的caculist表中，同时把已在openlist表中，但g(n)值更低的节点也放入caculist表中，再从caculist表中找到f(n)值最小的节点作为预选节点np；判断该预选节点是否在障碍范围内；若caculist表为空，再在openlist表中找f值最小的节点作为当前节点，提高算法的运行速度。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于满足移动机器人作业的避障和能耗管理的现实需求。
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