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公开(公告)号：CN117381843B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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公开(公告)号：CN116259407B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310550630.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及医学诊疗技术领域，具体公开了一种基于多模态数据的疾病诊断方法、装置、设备及介质，其中，方法包括以下步骤：分别提取问题文本特征、病症文本特征、音频特征和图像特征；将病症文本特征、音频特征和图像特征映射至同一维度下，并进行特征对齐处理；融合特征对齐后的病症文本特征、音频特征和图像特征获取融合特征向量；拼接问题文本特征和融合特征向量获取拼接向量；将拼接向量置入预先训练好的语言模型生成诊断结果；该方法能充分挖掘不同模态数据之间的关联性和差异性，解决了多模态数据因为数据之间的差异性而难以捕捉其关系的问题，以将各类特征进行有效融合，能有效缓解医生疲劳，并提高疾病诊断准确率。
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公开(公告)号：CN113810616B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111137993.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及相机成像技术领域，具体提供了一种光圈焦距调整方法、系统、电子设备及存储介质，包括以下步骤：S1.采用爬坡算法，对镜头的光圈调节齿轮的角度进行调整，使得相机采集的图像的光强值最佳；S2.采用爬坡算法，对镜头的焦距调节齿轮的角度进行调整，使得相机采集的图像的清晰度最大。本发明具有采集速度快、准确性高和精度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114815858A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210749760.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人自动充电方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取充电桩的参考轮廓线点云模型和预设停泊点相对参考轮廓线点云模型的第一位姿数据；获取充电桩在基准坐标系下的实际轮廓线点云数据；通过匹配实际轮廓线点云数据和参考轮廓线点云模型，以得到充电桩在基准坐标系下的第二位姿数据；根据第二位姿数据和第一位姿数据计算预设停泊点在基准坐标系下的第三位姿数据；根据第三位姿数据，控制移动机器人朝预设停泊点移动；基于UWB定位方法，控制移动机器人运动以完成与充电桩的对接；从而，对于充电桩的位置不固定的情况，也能保证移动机器人快速准确地返回充电桩处完成对接进行充电。
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公开(公告)号：CN113843818A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111453513.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体、转接部件，转接部件用于与机械臂末端连接；还包括至少两个相对设置的导钩部件组，相对设置的两个导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧待抓取的电路板；每个导钩部件组包括至少一个导钩部件，导钩部件设置有至少三个；驱动组件，用于驱动导钩部件组移动；至少三个滚动部件，其底部低于导钩部件的底部，滚动部件的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个滚动部件不在同一直线上；该用于抓取电路板的机械夹爪可从皮带传送线上抓取电路板时牢固地抓紧电路板，并降低皮带的运动导致的机械臂末端的抖动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117381843A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690919.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具备万向缓冲能力的仿生关节、机械臂和机器人，属于仿生机械关节技术领域，包括固定座、运动座、三个第一滑轨、三个第一滑块和三个连杆，三个第一滑轨固定设置在固定座上且以一个第一中心点为圆心沿周向均匀分布；三个第一滑块分别滑动设置在三个第一滑轨上且能够沿对应的第一滑轨的延伸方向往复移动；任意相邻两个第一滑块均通过第一拉簧连接，第一拉簧用于牵引第一滑块以迫使三个第一滑块往第一中心点聚拢；三个连杆的第一端分别与三个第一滑块转动连接且第二端均与运动座转动连接。本发明的具备万向缓冲能力的仿生关节在轴向上具有缓冲能力，能够有效吸收轴向冲击力，大大提高仿生关节的轴向抗冲击性能。
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公开(公告)号：CN117197132A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311457594.4
申请日：2023-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种类镜面缺陷投影方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取类镜面物体的缺陷的二维像素坐标，运用PnP算法，利用相机以及设置的参考平面和平面标志物，将二维像素坐标转换为相机三维坐标，通过手眼标定法，构建相机坐标系与类镜面物体坐标系的转换关系，根据转换关系，将相机三维坐标转换为空间三维坐标，基于类镜面物体各部位在蝴蝶图上对应的投影平面，将空间三维坐标投影到蝴蝶图上，得到缺陷二维蝴蝶图，运用手眼标定法和PnP算法，将缺陷从二维图像空间转换到三维空间，结合类镜面物体对应蝴蝶图的投影平面，将三维空间的缺陷投影到蝴蝶图上，提高了缺陷定位的效率。
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公开(公告)号：CN116653000A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310918463.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节，涉及仿生机械技术领域，其技术方案要点是：包括竖向设置的固定臂、以及活动设置的运动臂，所述固定臂与所述运动臂交错设置呈十字型；所述运动臂在所述固定臂的前后两侧各设置有第一连接块，所述第一连接块通过第一驱动绳连接电机，所述电机设置于所述运动臂上方的所述固定臂；所述固定臂的底部与所述第一连接块通过第二弹力件连接；所述第一驱动绳、所述第二弹力件围绕形成几何四边形结构。本申请提供的仿人肘部韧带肌肉结构的柔性旋转关节，具有增强整体结构在运动时的平衡性、运动范围、以及降低应力的优点。
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公开(公告)号：CN114603594A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210521118.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人技术领域，公开了一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节，通过三个驱动电机分别带动三个X轴驱动轮转动，进而由三个X轴驱动轮通过三根腱绳驱动各Z轴驱动轮和各Y轴驱动轮转动，从而实现旋转连接架和俯仰连接架的转动；实现了三个驱动电机和三个自由度的关节的耦合，而且由于驱动轮之间通过腱绳连接，与通过齿轮传动方式相比，柔顺性更好，当受到外部冲击力时，腱绳的弹性提供了缓冲作用，从而有效避免设备在外部冲击力作用下损坏，抗冲击能力良好。
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公开(公告)号：CN113910280B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111523797.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种电动夹爪装置，其包括：基架；两个内摆线齿轮组，内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，外齿轮的分度圆直径为内齿轮的分度圆直径的两倍，外齿轮和内齿轮啮合，外齿轮固定设置在基架上；两个输出连接件，输出连接件的第一端固定在内齿轮的中心，输出连接件第二端设置有定位柱；导轨，包括一个直线导槽，两个定位柱滑动穿设在直线导槽中；两个夹爪执行部，两个夹爪执行部分别与两个定位柱连接；驱动组件，用于驱动两个内摆线齿轮组并使两个内齿轮的中心绕对应的外齿轮的中心同步旋转，从而实现夹爪开合动作，消除现有电动夹爪的连杆机构运动的奇异点。
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