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公开(公告)号：CN119990697A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510457361.7
申请日：2025-04-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q10/087 , G06N5/01 , B25J9/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质，该方法用于通过融合算法路径规划、冲突预测与处理，实现仓储管理中多机器人的高效无冲突调度；该方法包括：接收作业订单，并按照优先级和总体路径最优原则对作业订单中的作业任务进行排序，得到作业任务序列；按照先后顺序将作业任务序列中的作业任务选派给待指派机器人，生成多个机器人作业对；采用改进人工势场法和模型预测机制的时空A*算法形成的融合算法对每个机器人作业对中的选派机器人进行路径规划，并采用CBS算法进行冲突预测，当存在冲突时，更新机器人作业路径，并对选派机器人进行调度。
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公开(公告)号：CN118552646B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411016781.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于三维测量领域，公开了一种N步相移条纹图生成方法、装置、设备及存储介质，其通过调整平行透镜的旋转角度可以灵活地生成不同步数的相移条纹图；该方法包括：获取预设的相移步数N、预设条纹空间周期和预设的初始偏移量，根据预设的相移步数、预设条纹空间周期和预设的初始偏移量确定每步相移对应的偏移量；根据每步相移对应的偏移量以及预设的偏移量与入射角度的关系式计算得到投射光源在每步相移中对应的入射角度；根据计算得到的投射光源在每步相移中对应的入射角度依次调整平行透镜的旋转角度，以获取N步相移条纹图。
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公开(公告)号：CN117830392A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410246433.9
申请日：2024-03-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于图像处理领域，公开了环境物体识别方法和成像系统，环境物体识别方法包括：通过第一相机和第二相机从不同视角采集第一图像和第二图像，第一相机和第二相机的光圈大小不同；构造重构误差函数式，并计算得到第一相机在每个像素点处的离焦程度的值；基于第一相机在每个像素点处的离焦程度的值，通过高斯薄透镜模型求取每个像素点的物距；基于每个像素点的物距和预先标定的相机内参，计算得到每个像素点的三维坐标；基于每个像素点的三维坐标构建稠密点云，并基于构建的稠密点云识别障碍物，该方案能够实现对环境中的物体进行更准确的识别和定位，并能够提高计算效率，从而可以做到三维环境实时成像感知，可在高速自动驾驶使用。
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公开(公告)号：CN117671291A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311679624.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及缺陷检测技术领域，尤其涉及缺陷轮廓信息提取方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取现场采集反馈的、多张不同位置的历史相移变形条纹图，根据处理后的多张历史相移变形条构建原始数据集；根据原始数据集获取标注数据集；对所获取的标注数据集进行处理以构建样本集；将样本集输入至待训练的第一推理模型中，得到小目标推理模型；获取多张待测相移变形条纹图并分别输入至小目标推理模型中，得到多个推理结果；分别对多个推理结果进行处理，以得到多边形样本数据集；将多边形样本数据集输入至待训练的第二推理模型中，得到轮廓推理模型；本申请公开的方法，可实现小目标样本的快速、高精度标注，大大降低了人工标注量。
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公开(公告)号：CN117522849A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311625932.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉识别的技术领域，公开了一种类镜面缺陷定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测类镜面物体表面的变形条纹图，通过相移法，计算变形条纹图对应的包裹相位，计算并融合包裹相位对应的相位梯度极值图，得到全局相位梯度极值图，基于预设的标准差计算局部窗口和预设的局部标准差图计算公式，计算得到全局相位梯度极值图的局部标准差图，利用图像分析技术，检测局部标准差图，得到待测类镜面物体表面的缺陷位置，通过对由类镜面物体表面的包裹相位计算得到的全局相位梯度极值图的局部标准差图进行检测，对类镜面缺陷进行定位，提高了缺陷定位的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117455892A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311580720.5
申请日：2023-11-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于塔脚焊接领域，公开了塔脚焊缝信息提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对获取的塔脚俯视点云数据进行处理，获取主靴板厚度、副靴板厚度、底板尺寸和第一象限的垂直焊缝起始点坐标；对获取的塔脚侧视点云数据进行处理，并结合主靴板厚度、副靴板厚度和底板尺寸获取第一象限的垂直焊缝终点坐标、水平焊缝终点坐标、第一水平焊缝起始点坐标、第二水平焊缝起始点坐标和板间角度；根据前述信息确定第二象限、第三象限和第四象限的第一水平焊缝起始点坐标、第二水平焊缝起始点坐标、垂直焊缝起始点坐标和板间角度，该方法通过机器视觉和点云数据处理技术，能够准确地提取塔脚的尺寸信息和焊缝信息。
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公开(公告)号：CN111340957B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010084272.X
申请日：2020-02-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明实施例提供了一种测量方法和系统。所述测量方法包括：采用标准编码图像照射目标物体，所述标准编码图像由对应于伪随机数字矩阵的箭矢符号集编码，所述伪随机数字矩阵的基元数为所述箭矢符号集中的箭矢符号的种类数，多种箭矢符号分别在同一平面上指向所述基元数个不同方向；通过所述目标物体的反射，采集所述标准编码图像的变形编码图像；利用所述伪随机数字矩阵对所述变形编码图像进行解码，以确定所述目标物体的三维特征，其中，通过在所述编码图像中对以具有特定尺寸的窗口进行平移来依次解码。本发明实施例具有更高的鲁棒性，并且进一步提高了解码的准确性。
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公开(公告)号：CN114419046A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210325587.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像识别领域，具体为一种H型钢的焊缝识别方法、装置、电子设备和存储介质。该H型钢的焊缝识别方法的步骤包括：获取H型钢的点云数据；对点云数据进行多次平面拟合以获取多个初始平面；对所有初始平面进行筛选以提取出钢腹板平面；获取钢腹板平面的第一法向量和钢腹板平面的第一方向向量，第一方向向量与纵向平行；根据第一法向量和第一方向向量，从多个初始平面中区分出两个翼缘板平面；根据钢腹板平面和两个翼缘板平面，从H型钢的点云数据中分离出横向劲肋的上表面的点云数据；根据横向劲肋的上表面的点云数据获取焊缝路径，本发明能够实现准确而快速的焊缝识别，为焊接机器人自动化作业提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN112562002B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110188786.4
申请日：2021-02-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝跟踪点的滤波处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取实时焊缝跟踪点的初步位置数据；根据所述初步位置数据与预设的数据容器中的最后一个焊缝跟踪点位置数据之间的偏差，判断所述初步位置数据是否为有效数据；若所述初步位置数据为有效数据，则把所述初步位置数据写入所述数据容器的最后位置，并对所述数据容器中的焊缝跟踪点位置数据进行滤波处理；提取滤波处理后的所述数据容器中最后一个焊缝跟踪点位置数据作为所述实时焊缝跟踪点的最终位置数据；从而可避免因为抖动而导致焊缝跟踪位置与真实的焊缝位置偏离过大，保证自动化焊接过程的准确性和平稳性。
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公开(公告)号：CN112562002A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202110188786.4
申请日：2021-02-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝跟踪点的滤波处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取实时焊缝跟踪点的初步位置数据；根据所述初步位置数据与预设的数据容器中的最后一个焊缝跟踪点位置数据之间的偏差，判断所述初步位置数据是否为有效数据；若所述初步位置数据为有效数据，则把所述初步位置数据写入所述数据容器的最后位置，并对所述数据容器中的焊缝跟踪点位置数据进行滤波处理；提取滤波处理后的所述数据容器中最后一个焊缝跟踪点位置数据作为所述实时焊缝跟踪点的最终位置数据；从而可避免因为抖动而导致焊缝跟踪位置与真实的焊缝位置偏离过大，保证自动化焊接过程的准确性和平稳性。
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