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公开(公告)号：CN111897327A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010675357.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多移动机器人控制/分派模型获取方法、装置、电子设备，通过获取各移动机器人的初始位置信息和身份识别信息；获取目标位置信息；获取多移动机器人分派模型；把初始位置信息、身份识别信息和目标位置信息输入多移动机器人分派模型中，以获取指派给各移动机器人的目的地信息和运动路径信息；把目的地信息和运动路径信息发送至对应的移动机器人；其中多移动机器人分派模型是基于多智能体强化学习算法的用于为多移动机器人指派目的地和规划运动路径的模型；从而能够快速地完成位置指派以及实时的运动规划，使多个移动机器人可以同时行动，无碰撞地完成位置指派任务。
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公开(公告)号：CN115067074B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210226343.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种恶劣环境下的水果采摘系统及方法，在系统方面，采摘机构包括转盘、吸盘、夹紧模块，使得既能在固定果树枝干的同时进行水果采摘，又能避免损伤水果。在方法方面，将图像分割算法和图像光流算法结合，可获取水果所在树枝的摆动轨迹，提高了采摘精度。整体来说，本发明采用先固定，后抓取的仿真采摘方法，解决了恶劣环境下水果摆动导致采摘机器人无法抓取的问题。
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公开(公告)号：CN115067074A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210226343.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种恶劣环境下的水果采摘系统及方法，在系统方面，采摘机构包括转盘、吸盘、夹紧模块，使得既能在固定果树枝干的同时进行水果采摘，又能避免损伤水果。在方法方面，将图像分割算法和图像光流算法结合，可获取水果所在树枝的摆动轨迹，提高了采摘精度。整体来说，本发明采用先固定，后抓取的仿真采摘方法，解决了恶劣环境下水果摆动导致采摘机器人无法抓取的问题。
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公开(公告)号：CN114474078B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210380072.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种机械臂的摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取训练数据集；将训练数据集拆分为第一训练集和第一测试集；将第一训练集拆分为第二训练集和第二测试集；根据第二训练集和第二测试集训练获取非线性模型；设计深度学习模型，深度学习模型的目标函数具有基于非线性模型定义的正则项；根据第一训练集和第一测试集训练深度学习模型；利用训练后的深度学习模型进行摩擦力补偿；该方法将根据训练数据集部分数据进行训练获取的非线性模型作为正则项参数构建深度学习模型的目标函数，使得深度学习模型进行训练时能朝向具有先验特性的非线性模型进行学习。
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公开(公告)号：CN114474078A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210380072.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体公开了一种机械臂的摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取训练数据集；将训练数据集拆分为第一训练集和第一测试集；将第一训练集拆分为第二训练集和第二测试集；根据第二训练集和第二测试集训练获取非线性模型；设计深度学习模型，深度学习模型的目标函数具有基于非线性模型定义的正则项；根据第一训练集和第一测试集训练深度学习模型；利用训练后的深度学习模型进行摩擦力补偿；该方法将根据训练数据集部分数据进行训练获取的非线性模型作为正则项参数构建深度学习模型的目标函数，使得深度学习模型进行训练时能朝向具有先验特性的非线性模型进行学习。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113808198B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111363326.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，具体为一种吸取面的标注方法、装置、电子设备和存储介质。该方法的步骤包括：获取第一深度图；根据所述第一深度图生成标注图；获取选取点的位置信息；根据所述选取点的位置信息，获取所述第一深度图中的所述选取点所在的待标注物体的第一像素点的位置信息；根据所述选取点的位置信息和所述第一像素点的位置信息获取吸取面的第二像素点的位置信息；根据所述第二像素点的位置信息在标注图中标注出可吸取位置；本发明基于图像像素点标注出能够有效吸取物体的精确区域，有效减少标注误差，提高标注精度。
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公开(公告)号：CN114047757A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111304916.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多AGV路径评估规划方法，涉及机器人控制技术领域，针对过去路径规划方法不结合工作任务实际情况的问题，从环境、工作任务、协同等多角度进行分析，同时从路径能耗、路径平滑性、路径避障、路径占用范围以及任务优先级进行综合考虑，并将这些因素进行量化分析，最终根据计算结果选择最优规划路径。本发明有益效果：综合考虑多方面的情况，对系统生成的多条路径进行多角度的评价，找到各工作环境下的最优路径，帮助从业人员在路径规划阶段作出最佳的路径。
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公开(公告)号：CN114801792B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210289676.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
IPC: B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/38
Abstract: 本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。
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公开(公告)号：CN111897327B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202010675357.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多移动机器人控制/分派模型获取方法、装置、电子设备，通过获取各移动机器人的初始位置信息和身份识别信息；获取目标位置信息；获取多移动机器人分派模型；把初始位置信息、身份识别信息和目标位置信息输入多移动机器人分派模型中，以获取指派给各移动机器人的目的地信息和运动路径信息；把目的地信息和运动路径信息发送至对应的移动机器人；其中多移动机器人分派模型是基于多智能体强化学习算法的用于为多移动机器人指派目的地和规划运动路径的模型；从而能够快速地完成位置指派以及实时的运动规划，使多个移动机器人可以同时行动，无碰撞地完成位置指派任务。
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公开(公告)号：CN114047757B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111304916.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多AGV路径评估规划方法，涉及机器人控制技术领域，针对过去路径规划方法不结合工作任务实际情况的问题，从环境、工作任务、协同等多角度进行分析，同时从路径能耗、路径平滑性、路径避障、路径占用范围以及任务优先级进行综合考虑，并将这些因素进行量化分析，最终根据计算结果选择最优规划路径。本发明有益效果：综合考虑多方面的情况，对系统生成的多条路径进行多角度的评价，找到各工作环境下的最优路径，帮助从业人员在路径规划阶段作出最佳的路径。
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