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公开(公告)号：CN114175927B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111429787.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于采摘机械手领域，具体公开一种圣女果采摘方法及圣女果采摘机械手，其中的采摘方法包括以下步骤：（1）获取待采摘的果实串图像；（2）控制识别系统对待采摘的果实串图像进行分析识别，分割出主干蔓藤；（3）提取主干蔓藤最上方的圣女果果实的位置，得出采摘机械手的初始切割位置；（4）采摘机械手的末端执行器移动至所述初始切割位置处，末端执行器上的切刀闭合，对所述主干蔓藤进行夹持；（5）采摘机械手的末端执行器沿着主干蔓藤的延伸方向，从上往下运动，对主干蔓藤两侧的圣女果果实的果梗进行切割，完成圣女果果实的采摘。本发明基于圣女果果实的生长特点进行采摘，有利于提高采摘效率高。
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公开(公告)号：CN113359996A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110905942.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种生活辅助机器人控制系统、方法、装置及电子设备，其中，系统包括：视觉采集眼镜、双目相机、手势手套、云端数据库、主控器；主控器根据云端数据库分析用户手势信息获取对应的行为指令信息以下达行为指令信息给机器人，使机器人对操作对象执行对应于行为指令信息的行为操作；双目相机安装在机器人上，视觉采集眼镜包括：眼镜本体、固定在眼镜本体上的显示模块、捕捉模块；该系统快速、精确地确定操作目标，然后通过手势手套结合云端数据库确定行为指令信息，利用主控器控制机器人对操作对象执行相应的行为操作，主控器可快速基于一个眼球的注视方向获取用户注视的操作对象，简化操作对象获取流程、提高运算速度。
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公开(公告)号：CN111427300B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010532604.6
申请日：2020-06-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042 , A61H3/06
Abstract: 本发明提供了一种机械导盲犬反馈控制方法、装置、系统和电子设备，通过接收机械导盲犬的反馈信号；根据所述反馈信号控制所述机械导盲犬反馈控制装置发生振动或发生形变；用户可根据振动情况或形变情况判断反馈信号的正确性，从而避免在吵杂环境中听不清楚、听不到和误听机械导盲犬的反馈信号的问题，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN111390884A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010491064.1
申请日：2020-06-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于可穿戴设备的机器人安全控制方法、装置及系统，通过获取可穿戴设备的佩戴人员的位置信息；根据所述位置信息判断所述佩戴人员是否进入第一预设区域；若所述佩戴人员进入第一预设区域，获取所述佩戴人员的人体数据信息；根据所述人体数据信息判断所述佩戴人员是否处于异常状态；若所述佩戴人员处于异常状态，则停止运动；从而保证当机器人附近有人处于异常状态时，机器人能够及时停止运动，以免机器人对处于异常状态的工作人员造成二次伤害，从而提高了机器人控制的安全性。
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公开(公告)号：CN113558532B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110882125.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113515133B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111071751.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。
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公开(公告)号：CN113558532A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110882125.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。
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公开(公告)号：CN111443650B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010542740.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042 , A61H3/06
Abstract: 本发明提供了一种机器人导盲犬用的终端及其安全控制方法、电子设备，通过获取所述终端与所述机器人导盲犬之间的拉力数据；根据所述拉力数据控制所述终端保持或断开与所述机器人导盲犬之间的物理连接；从而可在机器人导盲犬发生意外时及时断开终端与机器人导盲犬的物理连接，避免直接牵扯到用户而对用户造成伤害。
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公开(公告)号：CN111677725A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010536700.8
申请日：2020-06-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种电气导轨卡扣,包括卡扣座和活动卡板，卡扣座的一端设置有第一卡扣部，活动卡板朝向第一卡扣部的一端设置有第二卡扣部，卡扣座和活动卡板之间设置有复位弹簧，复位弹簧用于把活动卡板推向所述第一卡扣部；还包括与活动卡板固定连接的齿条拉杆，设置在卡扣座上的驱动齿轮，以及用于锁定齿条拉杆的锁定机构；齿条拉杆的长度方向与活动卡板的滑动方向平行，并与驱动齿轮啮合；驱动齿轮上设置有用于对驱动齿轮施加驱动力矩的施力部；该电气导轨卡扣在进行电气导轨拆卸时操作方便省力。
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