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公开(公告)号：CN111951184B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010675361.1
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝监控图像去雾方法、装置及电子设备，通过获取监控区域的第一图像，所述第一图像包含预设的标准白色区域的图像；根据所述第一图像获取大气光值；对所述第一图像进行滤波处理，得到第二图像；根据所述大气光值和基于大气散射模型的图像去雾算法对所述第二图像进行去雾处理，得到第三图像；对所述第三图像进行图像增强处理，以恢复暗部细节，从而得到最终图像；从而可有效消除图像中的烟雾干扰。
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公开(公告)号：CN113147774B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110455285.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质，其技术方案要点是：包括以下步骤：分别获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述AGV小车状态改变前后的胎压的差值；根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述AGV小车是否重心平衡。本申请提供的一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质具有判断AGV小车在装料过程以及运输过程中重心是否平衡的优点。
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公开(公告)号：CN113246135B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110618844.2
申请日：2021-06-03
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过使机器人末端在至少四个第一位置点之间平移；在各第一位置点处，获取TCP标记物在视觉传感器坐标系的第一坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第一位置；根据第一坐标和第一位置计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的旋转变换矩阵；使机器人末端移动到至少一个第二位置点处；在各第二位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记物在视觉传感器坐标系的第二坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第二位姿；根据第二坐标、第二位姿和旋转变换矩阵，计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的位置变换矩阵；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113352345A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110905934.X
申请日：2021-08-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种快换装置的更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质，其中，系统包括：视觉定位装置，用于获取第一位姿信息和第二位姿信息；主控器，用于根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息分别计算获取机器人侧在空间坐标系中的第一位姿和工具侧在空间坐标系中的第二位姿；所述主控器根据第一位姿和第二位姿控制机器人运动使机器人侧与工具侧法向配对；该系统结合空间坐标系确定机器人侧和工具侧的位姿，以位姿为基础进行机器人侧和工具侧的配对，实现高效快速精准的快换装置对接，完成快换装置的更换过程，提高了机器人快换装置的可复用性，减少了工业机器人应用中人工标定工作量，有利于提高机器人工作效率及工装对接精准度。
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公开(公告)号：CN113246135A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110618844.2
申请日：2021-06-03
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质，通过使机器人末端在至少四个第一位置点之间平移；在各第一位置点处，获取TCP标记物在视觉传感器坐标系的第一坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第一位置；根据第一坐标和第一位置计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的旋转变换矩阵；使机器人末端移动到至少一个第二位置点处；在各第二位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记物在视觉传感器坐标系的第二坐标和机器人末端法兰坐标系相对机器人基坐标系的第二位姿；根据第二坐标、第二位姿和旋转变换矩阵，计算机器人基坐标系与视觉传感器坐标系之间的位置变换矩阵；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112975991B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110477653.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于电阻抗成像算法的机械臂安全管理方法、装置及系统，通过获取铺设在机械臂周围地面上的导电涂层的电阻变化数据；若所述电阻变化数据大于预设的电阻变化阈值，则采用电阻抗成像算法获取所述导电涂层的导电率变化分布图；根据所述导电涂层的导电率变化分布图获取受压区域的位置数据；根据所述受压区域的位置数据判断所述受压区域是否处于非安全区域内；若是，则向机械臂发送停止指令，以使机械臂停止移动；从而可有效避免机械臂与人员碰撞，提高生产安全性。
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公开(公告)号：CN113147774A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110455285.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质，其技术方案要点是：包括以下步骤：分别获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述AGV小车状态改变前后的胎压的差值；根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述AGV小车是否重心平衡。本申请提供的一种判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质具有判断AGV小车在装料过程以及运输过程中重心是否平衡的优点。
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公开(公告)号：CN113095338A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110649052.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业品图像的自动标注方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取物体的待标注图像和分类信息；对所述待标注图像进行分割处理，以分割出所述待标注物体各组成部件的独立图像；根据所述分类信息，分别对所述待标注物体各组成部件的独立图像进行识别，以得到各组成部件的类型识别结果；根据所述类型识别结果，在所述待标注图像中的各组成部件处添加对应的标签，得到初步标注图像；显示所述初步标注图像以获取修改信息，从而生成最终的标注图像；从而可对由多个部件装配而成的物体中的各部件进行自动标注，有利于提高标注效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN112975991A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110477653.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于电阻抗成像算法的机械臂安全管理方法、装置及系统，通过获取铺设在机械臂周围地面上的导电涂层的电阻变化数据；若所述电阻变化数据大于预设的电阻变化阈值，则采用电阻抗成像算法获取所述导电涂层的导电率变化分布图；根据所述导电涂层的导电率变化分布图获取受压区域的位置数据；根据所述受压区域的位置数据判断所述受压区域是否处于非安全区域内；若是，则向机械臂发送停止指令，以使机械臂停止移动；从而可有效避免机械臂与人员碰撞，提高生产安全性。
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公开(公告)号：CN111285210B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010403433.7
申请日：2020-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种电梯安全控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括以下步骤：发送目标二维码至每一所述显示屏进行显示，每一所述目标二维码携带有预设标记信息，所述目标二维码用于供用户终端扫描，使所述用户终端通过对应楼层的无线通信装置与所述控制终端建立连接；在与所述用户终端建立连接后，获取用户终端发送的控制请求信息；对所述控制请求信息进行解析以判断其中是否携带有所述预设标记信息；若携带有所述预设标记信息，则开放对应权限的电梯控制功能给所述用户终端。本申请可以提高对电梯进行无线控制的安全性，避免恶意操作。
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