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公开(公告)号：CN117671291A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311679624.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及缺陷检测技术领域，尤其涉及缺陷轮廓信息提取方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取现场采集反馈的、多张不同位置的历史相移变形条纹图，根据处理后的多张历史相移变形条构建原始数据集；根据原始数据集获取标注数据集；对所获取的标注数据集进行处理以构建样本集；将样本集输入至待训练的第一推理模型中，得到小目标推理模型；获取多张待测相移变形条纹图并分别输入至小目标推理模型中，得到多个推理结果；分别对多个推理结果进行处理，以得到多边形样本数据集；将多边形样本数据集输入至待训练的第二推理模型中，得到轮廓推理模型；本申请公开的方法，可实现小目标样本的快速、高精度标注，大大降低了人工标注量。
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公开(公告)号：CN117655923A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311740653.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及地砖打磨技术领域，具体公开了一种地砖打磨参数生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括步骤：获取待打磨区域的基准图像及当前图像；基于预先确定的分区规则分割基准图像和当前图像以获取多个子基准图像和子当前图像；基于预先训练的对比模型和分区规则分析获取每个子基准图像和对应位置的子当前图像的相似率；根据相似率和分区规则生成关于待打磨区域的相似率灰度地图；基于预设的打磨参数映射表和相似率灰度地图确定待打磨区域中不同区域的打磨参数；该方法基于不同子图像的相似率来确定待打磨区域中不同位置的用旧情况，并以相似率为基准重构能供地砖打磨机器人进行移动路径规划的相似率灰度地图并确定对应的打磨参数。
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公开(公告)号：CN113696188A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111257383.7
申请日：2021-10-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及手眼标定技术领域，提供了一种手眼标定数据采集方法、装置、电子设备及存储介质，通过向机器人发送第一控制指令，使机器人携带相机移动至标定板中心的正上方；获取机器人携带相机移动至标定板中心的正上方时相机与标定板中心之间的第一距离和机器人的中心位姿数据；获取至少一个分层圆的高度数据；根据第一距离和高度数据计算各分层圆的半径；根据分层圆的半径获取分层圆圆周上的圆弧轨迹上的多个轨迹点的位姿数据；根据轨迹点的位姿数据向机器人发送第二控制指令，使机器人沿圆弧轨迹移动并采集标定板的图像和机器人的位姿数据，从而实现手眼标定轨迹的生成，节约了大量时间，且方便预测机器人在圆弧轨迹上的位姿。
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公开(公告)号：CN111347426B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010223876.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于3D视觉的机械臂精确放置轨迹规划方法，包括步骤：S1.对两个视觉系统进行标定；S2.计算位于目标放置点正上方预设高度处的一个待规划点的理论位姿；S3.机械臂带动物体移向待规划点处；S4.联合两个视觉系统获取物体位姿；S5.对比获取的物体位姿和步骤S2中得到的理论位姿，判断两者是否相等，若不相等执行步骤S6，若相等执行步骤S7；S6.规划运动轨迹并利用两个视觉系统获取的物体位姿，对机械臂进行闭环控制从而使物体沿规划的轨迹移至待规划点，并执行步骤S5；S7.机械臂带动物体朝下移至目标放置点；该方法可提高机械臂将物体放置到目标点处的精确度。
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公开(公告)号：CN112116664A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010923062.5
申请日：2020-09-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种手眼标定轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取多个目标旋转角度值；获取机器人的初始位姿；根据所述多个目标旋转角度值和初始位姿生成多个目标位姿；其中目标位姿为机器人从初始位姿按照所述目标旋转角度值转动后得到的位姿；根据所述多个目标位姿进行移动；在每个目标位姿处，根据标定板的位置进行位置调节，使标定板完整暴露在相机的视野中；记录调节后的机器人的位姿数据；从而无需人工设计标定轨迹，可提高工作效率，且对工作人员的专业水平和经验要求低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091971A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010850283.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备和系统，获取三维相机拍摄得到的三维点云图像信息，所述三维点云图像信息包括至少三个不全在同一直线的标识球的三维点云信息；根据所述三维点云图像信息，计算所述标识球的质心在相机坐标系中的第一位置数据；获取所述标识球的质心在机器人基坐标系中的第二位置数据；根据所述第一位置数据和第二位置数据计算相机坐标系与机器人基坐标系之间的转换矩阵；只需要采集一次图像信息即可完成标定，从而可快速完成机器人手眼标定，其效率高、标定结果准确，且对操作人员的业技能要求较低。
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公开(公告)号：CN111951259A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010850279.8
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种目标检测数据集生成方法、装置、系统和电子设备，通过获取所述采集台采集的多张不同角度的工件的第一图片；提取每张所述第一图片中的工件图像；把所述工件图像放入预存的背景图片中，得到第二图片；根据工件图像的位置和大小在所述第二图片中生成边框信息和标签；从而可快速生成目标检测数据集，工作效率高。
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公开(公告)号：CN111515944A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010237100.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种非固定路径机器人自动标定方法，包括步骤：S1.获取最佳的标定初始位置；S2.以标定板中心为球心，并以所述最佳的标定初始位置与标定板中心的距离为半径，确定半球面标定空间；S3.在半球面标定空间中确定随机标定路径；S4.按所述随机标定路径进行自动标定；S5.通过Eye‑in‑Hand标定算法计算得出转换矩阵；该方法定标效率高、定标精度高，对人员专业技能要求低，且受人为因素影响小。
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公开(公告)号：CN118279295B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410685473.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及配电柜状态检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：基于配电柜的实际尺寸参数和构建的世界坐标系创建字典；对摄像装置的内参进行标定以获取其内参矩阵；获取摄像装置反馈的实时配电柜图像并进行处理，得到二维码角点像素坐标数据；基于二维码角点像素坐标数据、内参矩阵以及字典，获取摄像装置的外参矩阵数据；基于外参矩阵数据，确认旋钮待检测区域和按钮待检测区域；分别对旋钮待检测区域和按钮待检测区域进行处理，得到旋钮旋转角度检测结果和按钮开关状态检测结果；本申请公开的方法，可同时对多个、多种不同类型的旋钮和按钮的状态进行检测，具有检测效率高、精测精度高和检测灵活度高的优点。
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公开(公告)号：CN117539285A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311740657.7
申请日：2023-12-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本申请涉及移动机器人技术领域，具体提供了基于二维激光雷达的人腿避障方法、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于二维激光雷达采集移动机器人周围的二维激光数据；将二维激光数据转换成图像信息；对图像信息依次执行边缘检测和轮廓提取，以获取若干个轮廓信息；对轮廓信息进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；基于预设的长短轴比例范围对椭圆集合进行筛选，以获取若干个人腿组的位置信息；根据位置信息和预设避障距离生成若干个障碍物区域；该方法能够有效地解决由于三维相机的视场角狭窄而导致人腿识别范围有限，移动机器人压到位于人腿识别范围外的人脚以及由于三维激光雷达价格昂贵而导致移动机器人的生产成本高的问题。
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