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公开(公告)号：CN115903807B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211434409.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中采用PPC方法对DPV进行控制时，由于执行器的频繁更新会导致能量浪费和执行器磨损的问题。本发明根据解耦原则做解耦处理，设计滑模面为后面的控制器设计提供基础。还设计了积分型干扰观测器，二阶预设性能函数不仅同样能够满足系统的暂稳态性能，能够提供更好的初期性能的包容程度，减少执行机构的压力。考虑执行过程中的全部状态，将全状态的变化作为动态事件触发策略的因素并且在触发条件中引入了性能安全评价因子，设计全状态事件触发控制器，提高了触发的准确性，减少了触发频率，保证了轨迹跟踪任务的准确性。
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公开(公告)号：CN115903807A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211434409.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中采用PPC方法对DPV进行控制时，由于执行器的频繁更新会导致能量浪费和执行器磨损的问题。本发明根据解耦原则做解耦处理，设计滑模面为后面的控制器设计提供基础。还设计了积分型干扰观测器，二阶预设性能函数不仅同样能够满足系统的暂稳态性能，能够提供更好的初期性能的包容程度，减少执行机构的压力。考虑执行过程中的全部状态，将全状态的变化作为动态事件触发策略的因素并且在触发条件中引入了性能安全评价因子，设计全状态事件触发控制器，提高了触发的准确性，减少了触发频率，保证了轨迹跟踪任务的准确性。
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公开(公告)号：CN106712604B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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公开(公告)号：CN106712604A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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公开(公告)号：CN104460722A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410482326.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D13/58
Abstract: 一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法及基于模式选择的控制方法，属于悬吊漂浮物随动系统领域。本发明是为了解决传统方法针对随动平台驱动力设计的控制器无法直接用于电机转速控制模式的问题。本发明所述的一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法，首先建立运动学和动力学方程，确定悬吊漂浮物随动系统的电机控制模式，设计控制器和调节参数四步解决了传统方法将驱动力Fx和Fy作为控制项，电机只能采用转矩模型，性能无法得到充分发挥的问题；降低了对电机本身控制模式的要求，从而更好的发挥电机本身性能，提高了悬吊漂浮物随动系统的控制性能。本发明适用于悬吊漂浮物随动系统领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117873078B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311838227.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种基于人工势函数的无人水面船编队容错控制方法，涉及智能船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决无人水面船编队系统产生故障时会影响编队稳定性的问题。本发明构建参与USVi的运动学和动力学模型，进而构建出USVi的状态方程；利用USVi的状态方程构建分布式故障状态观测器，并利用该观测器观测USVi的状态估计值和执行器故障估计值；基于状态估计值和执行器故障估计构建全局估计误差模型；构建无人水面船编队的合势能函数，并利用该合势能函数构建全局跟踪误差；利用全局跟踪误差构建积分滑模面，并基于积分滑模面和全局估计误差模型构建USVi的主动容错控制器；利用USVi的主动容错控制器计算获得USVi的控制输入量对无人水面船编队进行容错控制。
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公开(公告)号：CN115309058A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211138901.8
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船运动时系统参数不确定以及船舶进行特殊作业时运动输出轨迹受限的问题。本发明采用复合学习控制方法在有限激励条件下能在线辨识系统未知参数，保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上，避免了系统保守性增加和计算量增大等问题。本发明基于有限时间理论设计复合学习控制器，进一步提高了控制效果。
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公开(公告)号：CN109814393B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910177185.6
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种悬吊漂浮物随动系统的降维观测器和控制器设计方法，它属于悬吊漂浮物随动系统控制技术领域。本发明解决了悬吊漂浮物随动控制系统制动阶段的水平运动控制精度低的问题。本发明利用局部线性化将系统非线性模型转换为T‑S模糊形式，并设计降维观测器和控制器，得到了新颖的稳定性和鲁棒性条件，降低了T‑S模糊控制系统本身的保守性，使系统制动阶段的水平运动控制精度得到很大提升，达到了较理想的控制效果。本发明可以应用于悬吊漂浮物随动系统控制技术领域。
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公开(公告)号：CN106802569B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN107830836A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711071977.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，涉及PSD自准直仪的角度测量领域。本发明是为了解决现有的悬吊漂浮物随动控制系统中，使用单一PSD自准直仪测量吊索摆角时产生误差较的问题。本发明所述的一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，首先建立了双冗余PSD自准值仪的测量结构，随后给出双冗余PSD自准直仪角度测量系统模型，在悬吊物铅锤并自旋状态时测试反射镜的安装情况，悬吊物铅锤并自旋运动时通过循环迭代算法求解数学模型中的各个参数，进而获得所需的测量角度。本发明能提高系统角度测量精度，较大程度上减小由于PSD镜面安装时水平度偏差导致的角度测量误差。
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