公开(公告)号：CN205268798U

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201521012209.6

申请日：2015-12-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  武文强 ,  张永德 ,  黄磊 ,  胡海龙

IPC: A61M25/01 ,  A61M25/08

Abstract: 一种套管式柔性针的进针机构，属于医疗器械领域。可控制刺针角度，有效绕过障碍物，实现精确靶向穿刺，提高扎针过程的定位精度，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、刺针装置、支撑装置，由安装在底板上方的第一和第二驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的套管螺旋滑轨和套管十字滑轨，使滑轨上的套管滑动座转动，从而实现柔性套管的进给和自转进给；由安装在底板上方的第三和第四驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的针螺旋滑轨和针十字滑轨，使滑轨上的针滑动座转动，从而实现柔性针进给和自转进给，通过柔性针与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。

公开(公告)号：CN205083582U

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201520893620.2

申请日：2015-11-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王大斌 ,  张永德 ,  武文强 ,  王瑞雪 ,  胡海龙 ,  黄磊

IPC: A61B17/34

Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，实现灵活多样的穿刺形式。

公开(公告)号：CN206508195U

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201620339861.7

申请日：2016-04-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  黄磊 ,  李易达 ,  王瑞雪 ,  武文强 ,  胡海龙

IPC: A61H1/00 ,  A61H23/02

Abstract: 捶背机器人，其组成包括：椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构。通过升降台和丝杠的啮合机构，可以实现锤头的上下运动；锤头与锤柄采用弹簧连接，可以使人体后背受力更加平稳柔和；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间或两边运动，实现锤头和锤柄横向分离或靠近运动；锤柄底端的圆柱销与两啮合齿轮的上齿轮偏心连接，实现锤头和锤柄的前后捶打运动。

公开(公告)号：CN206499516U

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201621290734.9

申请日：2016-11-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  黄磊 ,  张永德 ,  胡海龙 ,  杨吉超 ,  刘佳

IPC: A61B17/34

Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。

公开(公告)号：CN205359582U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201620003351.2

申请日：2016-01-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  胡海龙 ,  黄磊

IPC: A61B17/34

Abstract: 全方位柔性针穿刺机器人，其组成包括：位姿调整机构和穿刺机构。在位姿调整机构中，有x向滑台、y向滑台、z向滑台、转台、连杆机构，分别实现全方位柔性针穿刺机器人在x方向移动、y方向移动、z方向移动以、水平转动以及穿刺机构的俯仰，俯仰角度为正负65度。在穿刺构中，分别用步进电机控制柔性针芯的旋转、前进、后退。该机器人可以实现柔性针多方位的穿刺功能。