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公开(公告)号：CN109760762A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910165870.7
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足端自适应的液压四足机器人，包括机身和四条机械腿，机身用镂空结构的端板和连杆组成，可以有效的减轻机器人的自重，四条腿结构相同且均匀对称的分布在机身的四周，每条腿有三个主动的自由度，由伺服作动器控制液压缸实现机器人的运动，足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成，足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度，避免足端与地面接触力过大影响机器人运动的稳定性的情况。
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公开(公告)号：CN109454637A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811620443.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人变供油压力的关节节能系统，电机、传动机构、高压油泵、低压油泵、油箱、油管、三通阀、溢流阀、液控二位二通高速开关阀、梭阀、电控伺服阀、液压缸、位置传感器、力传感器。所述液压缸连接电控伺服阀；所述电控伺服阀连接梭阀；所述梭阀连接液控二位二通高速开关阀；所述液控二位二通高速开关阀、分别连接低压油泵和高压油泵；所述低压油泵分别连接传动机构、溢流阀和液控二位二通高速开关阀液控端；所述高压油泵分别连接传动机构、溢流阀和液控二位二通高速开关阀液控端；所述传动机构连接电机。有益效果在于：在摆动相，负载力小，实现低压供油，在支撑相，负载力大，实现高压供油。从而减小了能量损失。
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公开(公告)号：CN108385588A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810202822.6
申请日：2018-03-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E01H1/10 , G05B19/042
CPC classification number: E01H1/10 , G05B19/0428 , G05B2219/2625
Abstract: 本发明公开了一种具有自动控制功能的道路清洗车，涉及自动化技术，具体涉及一种自动清洗系统，所述自动清洗系统主要包括手柄、A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器、二自由度机械手和水枪，所述手柄安装在驾驶室内，手柄接收清洗工指令依次通过A/D转换器、DSP1、CAN总线、DSP2、D/A转换器传入到清洗车身后安装的二自由度机械手，机械手上装有水枪，使得清洗工独自在驾驶室内控制就可以控制水枪的运动，提高了路面的清洗效率，并且节省了人力。
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公开(公告)号：CN108194453A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810237351.2
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: F15B15/1457 , F15B15/1447 , F15B15/20
Abstract: 本发明是一种抗偏载的静压支承密封液压缸，其中包括静压活塞，静压导向套，静压连接体，活塞杆，上下缸体，上下缸盖，密封圈；本发明分别在活塞与液压缸筒内壁、活塞杆与导向套处依据液体静压支承密封原理，利用活塞与液压缸筒内壁、活塞杆与导向套之间的间隙产生静压支承油膜，使活塞或活塞杆“悬浮”在液压油中；合理的间隙能够有效的防止液压油的泄漏，本发明极大的减小了传统液压缸采用密封圈密封而产生的摩擦力，有利于液压缸抵抗侧向负载，有利于活塞的纠偏，可以提高液压缸的振动频率和定位精度，提高运动部件的运动稳定性和动态响应性。
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公开(公告)号：CN107185457A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710472468.4
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 生物质颗粒成型机压辊间隙自动调整装置，涉及液压传动与控制技术，具体涉及一种生物质颗粒成型机压辊与模芯间隙自动调整装置。为了解决现有生物质颗粒成型机压辊与模芯间隙固定，不能适用不同原料和超硬杂质混入引起机械结构破坏的问题。本发明提供了一种控制器PLC、单出杆液压缸、电液比例阀、安全阀、供油系统、液压旋转管接头、电涡流传感器和生物质颗粒成型机相结合的自动调隙功能的装置，适用于不同生物质需要不同压辊间隙的场合。本发明通过控制液压缸的进油量，实现调整压辊与模芯间隙的目的；通过在液压缸无杆腔设置安全阀，若在生物质原料中混有超硬杂质，实现压辊与模芯间隙瞬时增大，实现对颗粒成型机机械结构的保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103233937B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310184264.2
申请日：2013-05-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 电液伺服阀数字控制器，属于电液伺服阀控制技术领域。本发明是为了解决现有伺服阀控制器由于采用模拟电路结构，使得抗干扰能力差的问题。它CAN总线接口电路的控制信号传输端连接微控制器的控制信号传输端，微控制器的控制信号输出端连接DA转换器的数字信号输入端，DA转换器的模拟信号输出端连接伺服阀驱动电路的驱动信号输入端，伺服阀驱动电路输出的驱动信号作为电液伺服阀的伺服阀线圈驱动信号；伺服阀驱动电路输出的驱动信号连接过流保护电路的采集信号输入端，过流保护电路的报警信号输出端连接伺服阀驱动电路的报警信号输入端；过流保护电路的报警控制信号输出端连接微控制器的报警控制信号输入端。本发明用于控制电液伺服阀。
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公开(公告)号：CN103233937A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310184264.2
申请日：2013-05-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 电液伺服阀数字控制器，属于电液伺服阀控制技术领域。本发明是为了解决现有伺服阀控制器由于采用模拟电路结构，使得抗干扰能力差的问题。它CAN总线接口电路的控制信号传输端连接微控制器的控制信号传输端，微控制器的控制信号输出端连接DA转换器的数字信号输入端，DA转换器的模拟信号输出端连接伺服阀驱动电路的驱动信号输入端，伺服阀驱动电路输出的驱动信号作为电液伺服阀的伺服阀线圈驱动信号；伺服阀驱动电路输出的驱动信号连接过流保护电路的采集信号输入端，过流保护电路的报警信号输出端连接伺服阀驱动电路的报警信号输入端；过流保护电路的报警控制信号输出端连接微控制器的报警控制信号输入端。本发明用于控制电液伺服阀。
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公开(公告)号：CN102921082A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210391955.5
申请日：2012-10-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M16/00
Abstract: 氧气袋自动压缩装置。目前，市面上的氧气袋都是依靠人力挤压使氧气排出，这就很难保证氧气能均匀排除，也难以根据病人病情控制氧气排出量的多少，这不仅增加了病人家属和护士的劳动强度而且有可能耽误抢救病人的最佳时间。本产品的组成包括：底座（5），所述的底座上固定安装有支撑立柱（3），所述的支撑立柱前方安装有导轨（4）、丝杠螺母副（8），所述的导轨上安装有滑台（12），所述的丝杠螺母副连接步进电机（1）、压缩装置（2），所述的步进电机连接有步进电机驱动器（11），所述的步进电机驱动器连接有控制电路板（10）、DC12V直流电源（7），所述的控制电路板连接有DC5V直流电源（9）。本产品用于氧气袋自动压缩。
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公开(公告)号：CN113091668A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110370537.7
申请日：2021-04-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种管道弯头尺寸测量装置，属于测量领域。主要解决换向管道所需弯头尺寸确定难度大、效率低的问题。本发明利用被动式连杆机构确定待连接两管道端面圆心相对位置信息，利用姿态传感器确定待连接管道端面姿态信息，实现连接弯头尺寸的确定。本发明结构设计合理、结构简单、操作方便、测量效率高、测量准确、成本低，可显著提高管路弯头连接效率和质量。
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公开(公告)号：CN110424676A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910794051.9
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种智能模块化地板，属于智能家居领域。解决现有地板功能单一，且室内盗窃、地震和老人摔倒等现象时有发生，造成损失较大的问题。它具有防盗报警、地震检测、人员摔倒防护功能，通过CAN总线接口电路（104）或EtherCAT总线接口电路或WIFI接口电路实现主控制器与各地板模块微控制器进行通讯，通过触摸屏可以方便实现各功能独立设置和组合设置。本发明将多种功能集成于室内地板，丰富了室内地板功能，能够实现对人民生命和财产的最大保护，且地板各组成单元为模块化结构，组装、维护、使用简单，同时，地板功能可依据用户需求进行定制，适用于不同群体要求。
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