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公开(公告)号：CN119257751A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411409507.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：针对与待标定手术机器人相关联的多个待标定机械结构，在待标定机械结构运动的过程中，获取与待标定机械结构对应的多个运动角度以及与每个运动角度对应的第一末端位姿信息；根据多个运动角度以及每个运动角度对应的第一末端位姿信息，确定与待标定机械结构对应的结构补偿信息；对多个待标定机械结构进行组装，得到待标定手术机器人，并获取与每个待标定机械结构对应的组装偏差信息；根据与多个结构补偿信息和多个组装偏差信息对待标定手术机器人进行标定。本技术方案，实现了在应用手术机器人之前对其进行有效标定的效果，进而，提高了手术机器人的操作精度。
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公开(公告)号：CN119223162A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411363224.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人位姿测量方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于待测量机器人的工具坐标系，确定恒定位姿矩阵；当待测量机器人的位姿发生变化时，确定当前观测靶点和当前观测靶点在基座坐标系下的点坐标，并确定当前观测靶点对应的目标测量靶点和目标测量靶点在测试工装坐标系下的点坐标，并确定当前观测靶点对应的第一位姿矩阵和目标测量靶点对应的第二位姿矩阵；基于第一位姿矩阵、第二位姿矩阵、恒定位姿矩阵和预设测量靶点坐标集合，确定待测量机器人的目标位姿矩阵。通过本发明实施例的技术方案，以实现对机器人位姿的自动准确测量，能够适应机器人复杂的位姿变化，节省人力和时间成本，提高位姿测量的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN114533274B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210158799.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种基于术式仿真的腔镜手术机器人碰撞检测方法及装置，其中，基于术式仿真的腔镜手术机器人碰撞检测方法包括：获取腔镜手术的戳卡布局与手术区域；根据所述戳卡布局与所述手术区域，确定手术机器人机械臂所持手术器械的运动轨迹数据及初始插入姿态；根据所述初始插入姿态，确定所述机械臂的术前摆位；根据所述运动轨迹数据和所述术前摆位，确定所述机械臂的术中运动；检测所述术中运动中所述机械臂之间的碰撞情况。本发明用于复现腔镜手术中手术机器人的操作，其采用机器人运动仿真软件，能够以三维图形的形式仿真模拟腔镜手术中手术机器人的操作，以清晰直观地反映手术机器人的机械臂动作以及机械臂之间的碰撞情况。
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公开(公告)号：CN116650129A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310575977.5
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括：手术操作机械单元，包括依次连接的臂关节机械结构、滑台机构和器械关节机械结构，其中，臂关节机械结构能带动滑台机构和器械关节机械结构移动，器械关节机械结构能沿滑台机构移动；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，操作包括对器械关节的位置的第一调整操作和对器械关节的姿态的第二调整操作，其中，在锁定器械关节的操作的情况下，控制处理设备被设置成：控制手术操作机械单元执行相应的第一调整操作并锁定第二调整操作。
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公开(公告)号：CN116602772A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310568413.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质。其特征包括：在手术机器人的从端手术臂至少一个臂关节被锁定的情况下，获取所述手术机器人主端的主手运动信息，并基于所述主手运动信息确定所述从端手术臂的指令位姿；确定与被锁定的臂关节对应的预设解锁逻辑，基于所述从端手术臂的指令位姿的运动学逆解结果以及所述预设解锁逻辑对所述臂关节进行解锁；在所述臂关节已解锁的情况下，恢复对已解锁的臂关节的控制。本发明实施例的技术方案基于主手运动信息以及设解锁逻辑对从端手术臂关节的解锁，实现了简化了从端手术臂关节的解锁难度，提高了从端手术臂关节的解锁安全性的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116549134A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310576154.4
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人系统和控制处理设备，涉及机器人技术领域。手术机器人系统包括手术操作机械单元、操作控制单元和控制处理设备；其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，其中，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下，控制处理设备被设置成：确定手术操作机械单元的当前位置和当前姿态；基于操作信号，确定手术操作机械单元的预期位置和预期姿态；在所述当前位置与所述预期位置之间满足第一预设条件，和/或，所述当前姿态与所述预期姿态之间满足第二预设条件的情况下，锁定手术操作机械单元的操作。
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公开(公告)号：CN116549131A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575865.X
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人系统及控制处理设备，属于机器人技术领域，该系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，在主从模式中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，其中，在锁定模式下，手术操作机械单元的操作被锁定，其中，控制处理设备包括显示装置，显示装置被设置成：以第一显示方式显示在主从模式下手术操作机械单元的移动轨迹；以及以第二显示方式显示在锁定模式下手术操作机械单元的移动轨迹，其中，第一显示方式不同于第二显示方式。
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公开(公告)号：CN119188848A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411350459.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人位姿性能测试系统、方法、设备、介质和产品，其中，系统包括：联合控制器、位姿发生器、光学测量仪、动态跟踪仪和通用型测试工装；测试系统通过通用型测试工装与目标测试手术机器人系统建立连接，联合控制器用于根据指定的位姿性能测试项，驱动位姿发生器，以使位姿发生器控制目标测试手术机器人系统中主操作手进行测试运动；光学测量仪和动态跟踪仪用于采集目标测试手术机器人系统中主操作手和从操作手的测试运动过程中的运动数据；联合控制器还用于获取运动数据，并根据运动数据分析位姿性能测试项的测试结果。本发明实施例可以提供一个可进行多项测试的综合测试平台，以便按照测试标准对手术机器人进行测试。
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公开(公告)号：CN119184862A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411344351.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人配准方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括确定基于手术机械臂的机械臂基座中心构建的机械臂基坐标系以及基于C形臂的扫描中心构建的三维图像坐标系；确定机械臂基坐标系和三维图像坐标系之间的粗配准矩阵；确定手术机械臂的目标机械臂形位，通过C形臂采集目标影像；根据目标靶标信息确定第一光学靶标集在三维图像坐标系下的第一坐标集，通过目标关节运动模型确定目标机械臂形位下第一光学靶标集在机械臂基坐标系中的第二坐标集；通过配准误差方程确定第一坐标集和第二坐标集之间的配准误差矩阵，根据配准误差矩阵和粗配准矩阵确定精配准矩阵以进行精配准。本发明能够提高手术机器人配准的效率和精准性。
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公开(公告)号：CN115281838B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210984660.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化医疗设备测试技术领域，公开机器人位姿精度测试方法及辅助装置。该测试方法包括如下步骤：步骤S1：将腹腔镜工装和器械工装分别固定于待测机器人的第一手臂和第二手臂上；步骤S2：分别获取腹腔镜工装以及器械工装在中间坐标系下的第一齐次位姿矩阵TElb和第二齐次位姿矩阵TIns；步骤S3：计算器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta，Ta＝TIns‑1TElb；获取待测机器人处于当前形位下器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的理论位姿矩阵Td；步骤S4：比较器械工装在腹腔镜工装的坐标系下的实际器械位姿矩阵Ta与理论位姿矩阵Td，以获取待测机器人的位姿精度。所述测试方法的通用性强且测试精度高。
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