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公开(公告)号：CN110525585A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910908513.5
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种强迫横摇减摇鳍实体性能测试装置,属于船舶工程领域；包括伺服电机(1)、导轨块(2)、摆动传动机构(3)、轴承、联轴器、法兰盘、空心圆筒(15)和扭矩传感器(9)等部件。通过摆动传动机构(3)与伺服电机(1)实现减摇鳍的强迫横摇状态的运动，并通过扭矩传感器(9)测量减摇鳍所产生的力矩。通过改变伺服电机(1)转速和导轨块(2)的长度，可进行不同摆速和摆幅的强迫横摇减摇鳍实体性能测试实验。本发明结构简单，易于加工制造，成本较低，适用于各类水池或水槽中进行强迫横摇减摇鳍实体性能测试，也可以用于测量舭龙骨等结构的实体性能。
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公开(公告)号：CN110132537A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910421817.9
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于实海域船舶阻力试验的测量装置，具体涉及一种适用于实海域船舶阻力试验的测量装置，包括拉力传感器、倾角传感器、万向旋转环、卸扣等主要部件。拉力传感器两端的万向旋转环可以防止拉力传感器的螺纹松动而导致船舶失控。卸扣可以方便测量装置和拖曳绳的拆卸。通过倾角传感器可以测得拖曳绳拉力方向与船前进方向之间的角度。本发明整体安装在待测船舶的艏艉处，通过两台卷扬机牵引待测船舶，可以测得实海域船舶阻力试验中各个航速下的阻力值。本发明构造简单，便于安装，适用范围广，适用于实海域大尺度船模和中小型实船的阻力测量，还可以应用于物体的重量称量。
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公开(公告)号：CN109799019A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910119900.0
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶自航领域，具体涉及一种模块化可变量程的断轴式自航仪。该仪器包括伺服电机、电机底座、联轴器、扭矩传感器、绝缘垫、轴锁、调心球轴承、轴承座、力传感器、测试底座、直线轴承、输出轴、塞打螺栓。伺服电机通过联轴器连接伺服电机与扭矩传感器一端，扭矩传感器固定在测试底座上，另一端通过联轴器与输出轴连接，输出轴的一端安有轴锁和调心球轴承，通过外部的轴承座与两个力传感器固定，另一端穿出测试底座连接船尾轴系，电机底座与测试底座之间安有绝缘垫。本发明各个模块分工清晰、互不干扰；测量测量精度更高且可以随时调整量程；配合全铝合金/不锈钢机械构件可实现全仪器IP67防护标准，适应各类试验环境。
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公开(公告)号：CN117944075A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410140630.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人抓取作业技术领域，尤其涉及一种柔性抓取机械手，包括可相对转动的外环机构和内环机构，以及柔性带体；所述柔性带体的一端与所述外环机构固定连接，所述柔性带体的另一端与所述内环机构固定连接；所述柔性抓取机械手包括展开状态、聚拢状态和介于展开状态至聚拢状态之间的中间状态，所述聚拢状态为柔性带体的初始安装位置，每个所述柔性带体位于其初始安装位置时，所述柔性带体经过轴心；所述柔性带体呈弧形向上弯曲，多个柔性带体沿着所述外环机构和内环机构周向等间距依次交错设置，以形成柔性抓手；通过驱动装置驱动所述外环机构和/或所述内环机构相对转动，转动角度的正逆向幅值不超过两个相邻所述柔性带体的安装夹角。
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公开(公告)号：CN115452317A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211073363.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供的是一种四自由度水动力性能试验测试装置，主要包括力传感器、直线导轨、基座、减轻版、垂杆、十字轴、惯性单元。通过十字轴和惯性单元可以精确测量结构物的横摇，通过十字轴固定块可以锁定横摇自由度。通过垂杆、十字杆和惯性单元精准测量结构物的纵摇，通过垂杆固定座锁定这一自由度。通过水平导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的纵荡，通过纵荡固定块锁定纵荡这一自由度。通过升沉导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的垂荡，通过升沉固定块锁定垂荡这一自由度。本发明结构紧凑，易于加工制造和使用安装，应用于循环水槽或拖曳水池的海洋结构物水动力性能测量实验中，测量结构物的各微小惯性量和阻尼。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113771565A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111108658.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于两栖推进器技术领域，具体涉及一种柔性波动鳍仿生潜器。本发明采用仿生波动鳍的结构，仿生来源自鳐鱼、深海带鱼的波动鳍相结合，材料采用高弹硅胶，具有较高的延展性，该推进系统具有操纵性优异、水动力噪声低、易于仿生改造、地形通过性强、可在限制航道工作等海洋作业特点。本发明的机械结构采用舵机‑连杆‑仿生波动鳍连接方式，舵机侧面固定在仿生推进器主体部分预留的厚度结构上，通过多个舵机摆动幅度和转向驱动可控制波动鳍摆动，实现转向、加速、上浮、下沉及制动等功能，更能适应复杂的水底环境。
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公开(公告)号：CN110015387A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910348785.4
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种适用于低速船舶的减摇装置，包括两个转柱、两个可旋转支撑架、驱动装置以及控制系统，两个转柱分别通过可旋转支撑架对称安装在船体的舭部或底部的两侧，转柱通过内部固定的连接杆与传动机构一相连，传动机构一由船舱内的电机一驱动旋转，可旋转支撑架通过传动机构二与船舱内的电机二相连；两个电机固定在船舱内的平台上与控制系统相连，转柱为锥体。本发明装置与现有减摇鳍相比构造简单，便于安装，能够减小船舶的横摇，使船舶具有良好的耐波性。适用于低速船舶和需要在海上系泊作业的海洋结构物，如科考船、钓鱼船、货船等。
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公开(公告)号：CN109895937A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910264063.0
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶技术领域，具体涉及一种仿生压浪装置。本发明主要包括仿生压浪板、旋转轴和导流槽等。该仿生压浪板具有凹凸形状的尾缘，底部设有导流槽。可通过转动旋转轴，调节仿生压浪板的角度，达到最佳的效果。当船舶不需要使用压浪装置时，可将其收回船内部，从而不会增加额外的阻力。本发明是一种适用于高速船舶和舰艇的节能装置，是提高船舶水动力性能的节能附体，可以增加船体的虚长度，改善尾流，减小兴波阻力，具有调节艇航行纵摇、改善航行阻力的作用。
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公开(公告)号：CN109178280A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810869833.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种小型高性能水下推进器装置，属于动力推进装置技术领域。该装置由主壳体、把手、泵喷推进系统组成，主壳体内部为水密舱室，水密舱室中有电池和电机的槽位，把手内部有连接电池的线路通道，线路通道贯通把手和主壳体，电线通过线路通道连接调速器、充电接口和电池；泵喷推进系统中导管前端通过四个剖面为翼型的连接杆与主壳体尾部相连，主壳体内部的电机通过联轴器、轴和转子相连，轴通道两端放置有密封垫圈，轴与轴通道紧密配合。该装置具有结构小巧，推力大、操纵性好等特点，在水面舰船和各种水面水下娱乐项目具有广阔的实际应用前景，并且可搭载水下相机、定位系统、各种探测器等以实现更多的供能。
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公开(公告)号：CN107160104A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710411399.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P15/00
Abstract: 本发明提供一种用3D打印加工船模的方法，根据待加工的船模模型型线图进行模型3D建模，然后根据缩尺比缩放到模型尺寸；基于模型尺寸及打印机预定尺寸范围，进行模型骨架设计，分别设计龙骨、横剖站、甲板、水线等骨架，采用雕刻机进行骨架加工制作；将待加工模型按照分块方案切割成多个子零件模型，采用3D打印机加工成型；将骨架以及子零件进行装配；外表涂刷玻璃钢，进行加强处理；外表涂刷腻子粉，进行光滑处理；外表喷涂油漆，成型。本发明既能通过有效打印尺寸不足的3D打印设备进行制造大尺寸船模，也能保证船模切割拼接后的船模精度，还能保障船模的强度、防水性等，为船模加工制造提供了精度高、速度快、节省加工材料的解决方案。
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