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公开(公告)号：CN116605424B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310427553.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种模块化混合励磁的空间碎片磁消旋方法。步骤1：根据探测的空间碎片选择合适的初级励磁的个数及初级励磁的形状；步骤2：执行空间碎片消旋任务的航天器通过运动机构将初级励磁停靠在空间碎片附近；步骤3：将至少2个初级励磁相对作用于空间碎片，同时抑制空间碎片的5个自由度方向的运动，达到空间碎片磁消旋的目的。本发明通过磁场与空间碎片的相对运动产生涡流，从而产生涡流阻尼力或转矩，用于解决传统技术方案中的3轴电磁线圈的太空碎片的消旋的问题。
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公开(公告)号：CN116605424A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310427553.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种模块化混合励磁的空间碎片磁消旋方法。步骤1：根据探测的空间碎片选择合适的初级励磁的个数及初级励磁的形状；步骤2：执行空间碎片消旋任务的航天器通过运动机构将初级励磁停靠在空间碎片附近；步骤3：将至少2个初级励磁相对作用于空间碎片，同时抑制空间碎片的5个自由度方向的运动，达到空间碎片磁消旋的目的。本发明通过磁场与空间碎片的相对运动产生涡流，从而产生涡流阻尼力或转矩，用于解决传统技术方案中的3轴电磁线圈的太空碎片的消旋的问题。
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公开(公告)号：CN116512253A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310344975.5
申请日：2023-04-03
Abstract: 机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有蛇形机器人攀爬多台阶杆柱物体容易被台阶挡住的问题，本发明将蛇形机器人的背脊曲线分为J1段、J2段、J3段，J2段和J1、J3段C2连续光滑连接；基于分段螺旋线构造蛇形机器人的分段背脊曲线，对于J2段圆柱螺旋线参数采用多项式插值，通过分段背脊曲线控制蛇形机器人运动；将分段背脊曲线随时间类似弹簧伸缩进行变进而控制蛇形机器人运动，进而跨越杆件的台阶，在多台阶的杆件表面进行移动。本发明适用于蛇形机器人运动规划领域。
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公开(公告)号：CN116511984A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310515317.8
申请日：2023-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种缓冲自适应的回转式深槽切割工具，属于空间机器人技术领域。解决由于操作是在真空环境中进行，产生的切屑在太空中弥散会对工具及机械臂的部分结构带来危害。包括角度自适应防尘罩、刀头传动机构、电机组件和工具侧快换接口组件，角度自适应防尘罩与刀头传动机构建立连接，电机组件与刀头传动机构建立连接，工具侧快换接口组件与电机组件建立连接。本发明中，在切割过程中，防止切割多余物向侧后方飞溅，避免影响机械臂相关机构零件；在弹簧的作用下实现自适应角度调节，在防止切屑向侧后方飞溅的同时保证切割的顺利进行，可满足大多数的切入情况，适应性强。
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公开(公告)号：CN114459356B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115683434A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211350238.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
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公开(公告)号：CN113401375B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110673395.1
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手，属于空间机器人技术领域。为解决机械手无法适应多种星箭对接环的抓捕问题。本发明包括固定支撑壳体、驱动机构、滚珠丝杠轴、丝杠螺母、两个捕获手指、导向机构、深沟球轴承组件、角接触球轴承组件、摆动机构和自适应支撑机构，深沟球轴承组件固装在上盖板上，驱动机构固装在支撑外壳内，滚珠丝杠轴安装在支撑外壳内，一端与驱动机构固连，另一端与深沟球轴承组件连接，丝杠螺母套装在滚珠丝杠轴上，角接触球轴承组件套装在滚珠丝杠轴的下端；导向机构设置在支撑外壳内，摆动机构套在丝杠螺母上，两个捕获手指的底端安装在摆动机构的两侧，自适应支撑机构设置在上盖板上。本发明用于星箭对接环的抓捕。
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公开(公告)号：CN112404984B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011382085.6
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 基于多空间机器人的超大型空间望远镜在轨组装系统，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述组装系统中三镜模块位于航天器平台的轴线上，且三镜模块与航天器平台的顶部固定连接，两个太阳翼帆板沿周向等距安装在航天器平台的外圆面上，计量环设置在航天器平台的下方，且计量环的一端与航天器平台底部固定连接，货运舱设置在计量环的下部，且货运舱与计量环拆卸连接，可伸缩机械臂设置在计量环上，且可伸缩机械臂通过滑动块与计量环滑动连接，伸缩机械臂可沿计量环的周向滑动，且可伸缩机械臂用于抓取货运舱中的零件。
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公开(公告)号：CN109131955B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811217070.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。
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公开(公告)号：CN108714910B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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