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公开(公告)号：CN111531553A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010251080.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于连杆柔顺表情控制机构的仿人机器人头部，本发明涉及仿生机器人领域，本发明的目的是设计一种仿人形机器人头部，能实现人类面目表情和语言的仿真，促进机器人的发展,它包括机器人头部框架、眼球转动驱动组件、嘴巴组件、两个眉毛组件和两个眼球组件；嘴巴组件安装在机器人头部框架的底部，两个眼球组件对称安装在嘴巴组件上方的机器人头部框架上，眼球转动驱动组件与两个眼球组件连接，每个眼球组件上方安装有一个眉毛组件。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN110254728A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910566378.0
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于含贯穿孔的可变折叠壁面阻力调节结构，属于现代空间结构形态设计领域。折叠壁面阵列折叠成多个折叠单元并可自动进行展开，每个折叠单元为矩形片状并先后以两条中心线为界进行二次对称折叠，将折叠单元按田字形等分为四个小矩形片，折叠壁面的每相邻两个小矩形片之间的折痕通过塑性铰连接，每个小矩形片中心开挖有阻力调节孔洞，通过阻力调节孔洞的开孔大小控制增阻或减阻。折叠壁面能够自动进行展开，通过不同大小的阻力调节孔洞的设置可以改变其增阻或减阻的性能，对折叠结构的阻力调节具有现实意义。
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公开(公告)号：CN109974576A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811353160.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 单频激光干涉仪非线性误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明可以在不需要改变第一反射镜和第二反射镜位置的前提下，利用螺旋相位板在测量光束和参考光束之间产生连续的光程差变化，使得干涉信号产生足够的相位变化，实现对干涉信号特征参数的预提取，从而利用预提取的特征参数对单频激光干涉仪位移测量过程中的非线性误差进行修正，实现高精度位移测量；本发明实现了对单频激光干涉仪干涉信号特征参数的预提取、能够有效解决干涉测量尤其是微小位移测量中非线性误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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公开(公告)号：CN119559244A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410291900.X
申请日：2024-03-14
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于机器人视觉定位领域，尤其涉及一种基于稀疏Transformer的视觉定位方法。针对但现有技术中Transformer存在因二次计算复杂度高，导致处理密集的回归任务准确率低，从而在场景坐标预测等任务中存在预测结果不准确的问题。本发明提出了一种基于全局感受野的特征聚合网络，通过稀疏Transformer的方式，使得具有相似特征的点以较低的计算量获得丰富的全局信息，解决了现有技术中Transformer存在因二次计算复杂度高，导致处理密集的回归任务准确率低，从而在场景坐标预测等任务中存在预测结果不准确的问题，根据本发明实现了室内服务机器人在光照变化以及低、无纹理或者重复纹理的恶劣室内场景中的开机重启自定位。
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公开(公告)号：CN119501897A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411713745.2
申请日：2024-11-27
Abstract: 一种履带底盘式煤仓探测机器人系统，属于煤仓探测技术领域。本发明针对现有煤仓探测设备受限于煤仓本身的结构，难以实施应用的问题。包括：履带式底座，采用履带底盘支撑车箱；探测手臂，车箱前端通过立柱依次连接旋转臂和伸缩臂；伸缩臂与旋转臂之间具有至少100mm的间隙；伸缩臂末端连接探测组件；控制模块控制伸缩臂伸入煤仓后，启动云台相机和三维激光雷达，使三维激光雷达对煤仓内部进行实验性扫描，并使云台相机同步进行图像采集；采用数据处理模块对煤仓内部距离信息和煤仓内部图像进行融合，获得煤仓内部融合后三维模型，再进行目标定位，获得煤仓内壁数据、煤位数据及目标设备位置数据。本发明用于煤仓内环境探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117346817A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311269849.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开一种机器人位姿数据校正方法、芯片及移动机器人，机器人位姿数据校正方法包括：步骤A1、机器人通过感测装置采集待感知测量值；步骤A2、基于运动学方程由待感知测量值计算出当前位姿预测数据；步骤A3、基于采集周期内所采集的待感知测量值形成的统计信息来判断机器人是否处于静止状态，是则执行步骤A4，否则执行步骤A5；步骤A4、对运动学方程中的偏置值进行更新或基于卡尔曼滤波算法校正当前位姿预测数据；步骤A5、从待感知测量值中获取左轮转动测量值和右轮转动测量值，再基于卡尔曼滤波算法计算出左轮预测位姿数据修正值和右轮预测位姿数据修正值，再使用左轮预测位姿数据修正值和右轮预测位姿数据修正值校正当前位姿预测数据。
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公开(公告)号：CN117058235A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311025048.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/77 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 跨多种室内场景的视觉定位方法，解决了视觉定位场景坐标回归方法只能应用于特定场景的问题，属于视频图像拍摄视觉定位领域。本发明包括:在N个不同的场景中，采集数据，对采集的数据进行预处理；将场景中的RGB图像和深度图作为输入，将深度图中每个像素点所对应的场景坐标作为输出，搭建跨场景视觉定位网络，对跨场景视觉定位网络进行训练时，卷积层权重确定时采用自适应参数共享策略：根据待测的RGB图像和对应深度图像选择相应跨场景视觉定位网络的权值，再利用训练好的跨场景视觉定位网络对待测RGB图像进行预测，得到每个像素点的场景坐标，根据得到的场景坐标及对应深度图像中的像素坐标，计算相机位姿。
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公开(公告)号：CN115578426A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211314225.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于稠密特征匹配的室内服务机器人重定位方法，为解决基于关键帧的重定位算法的室内服务机器人在恶劣环境中无法精确定位的问题，根据室内场景的RGB图像和深度图像获取室内服务机器人的位姿，建立关键帧数据库，利用网络提取每张RGB图像的全局描述子组成全局描述子数据库；利用网络提取获得待查询RGB图像的全局描述子，计算全局描述子与全局描述子数据库的余弦相似度，将相似度最高的RGB图像作为检索图像；利用稠密特征匹配网络建立待查询RGB图像和检索图像特征点的关系；根据检索图像对应的位姿计算检索图像的特征点对应的路标点，建立待查询RGB图像特征点与路标点的关系；获得待查询RGB图像对应的室内服务机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN114314794B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111510772.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F1/72 , C01B32/198 , C01B32/184 , B01J21/18 , C02F101/34 , C02F101/38
Abstract: 一种基于高盐螺旋藻渣的氧化石墨烯的制备方法及其应用。本发明属于有机废水处理领域。本发明为解决现有含抗生素废水处理用氧化石墨烯制备成本高以及催化降解效果不好的技术问题。本发明将高盐藻渣采用高温管式炉热解，热解过程分为两步，预碳化和高温热解，然后采用改良Hummers法将所制备藻渣生物炭氧化为藻渣氧化石墨烯。本发明还公开了一种利用该藻渣氧化石墨烯催化降解难降解有机污染物中的应用。本发明以废弃藻渣作为氧化石墨烯原料，降低了成本，有效解决了废弃藻渣的利用问题，具有良好的环境和经济效益。本发明所得的氧化石墨烯材料绿色高效廉价，可应用于过一硫酸盐的活化降解有机污染物领域，具有优异的磺胺类有机污染物降解效果。
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公开(公告)号：CN114314794A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111510772.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F1/72 , C01B32/198 , C01B32/184 , B01J21/18 , C02F101/34 , C02F101/38
Abstract: 一种基于高盐螺旋藻渣的氧化石墨烯的制备方法及其应用。本发明属于有机废水处理领域。本发明为解决现有含抗生素废水处理用氧化石墨烯制备成本高以及催化降解效果不好的技术问题。本发明将高盐藻渣采用高温管式炉热解，热解过程分为两步，预碳化和高温热解，然后采用改良Hummers法将所制备藻渣生物炭氧化为藻渣氧化石墨烯。本发明还公开了一种利用该藻渣氧化石墨烯催化降解难降解有机污染物中的应用。本发明以废弃藻渣作为氧化石墨烯原料，降低了成本，有效解决了废弃藻渣的利用问题，具有良好的环境和经济效益。本发明所得的氧化石墨烯材料绿色高效廉价，可应用于过一硫酸盐的活化降解有机污染物领域，具有优异的磺胺类有机污染物降解效果。
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