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公开(公告)号：CN105597280B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610161507.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动混合上肢康复训练外骨骼，本发明的大臂上的肘关节连接座与小臂上的肘关节输出轮固连，外旋轴的一端铰接在肩关节骨架的横架中，外旋轴的另一端与轴承内环连接，主动带轮固装在外旋轴上，同步带的一端套装在主动带轮上，同步带的另一端套装在被动带轮上，被动带轮固装在后背驱动电机的输出轴上，后背驱动电机与后背驱动电机座固连，后背驱动电机座与后背上的弧形连杆固连，后背驱动电机驱动器通过后背驱动电机驱动器托架与后背驱动电机座固连，后背驱动电机驱动器与后背驱动电机电性连接，小臂捆绑机构与小臂上的外骨骼基板铰接，大臂捆绑机构与大臂上的外骨骼上臂铰接。本发明用于康复医学中、大型工程施工中或物料搬运作业中。
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公开(公告)号：CN105479438B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201511019542.4
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 弹簧储能弹跳外骨骼，它涉及一种外骨骼，以解决现有外骨骼主要是增强行走或奔跑，针对人体提升单方面运动能力的外骨骼还没有的问题，它包括左腿、右腿和背部；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；背部通过髋关节与大腿转动连接，大腿通过膝关节与小腿转动连接，小腿通过踝关节与足部转动连接；它还包括驱动电机、丝杠副、储能弹簧牵引板、储能弹簧释放板、拉环、拉绳、连接板、辅助压簧机构、回程戳杆、两个卡勾、两个导轨、两个储能弹簧、两个复位弹簧、两条第一牵引驱动钢丝绳、两条第二牵引驱动钢丝绳、两个辅助滑轮、两个换向滑轮和两个连杆。本发明用于助力行走或弹跳。
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公开(公告)号：CN106826903A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050783.8
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/0006 , B25J17/02
Abstract: 利用钢丝传动的双凸轮盘输出变速关节，它涉及一种变速关节，以解决现有采用电机调速实现外骨骼关节运动，电机输出扭矩较大，关节运动精度较低和成本较高的问题，它包括输入轴、支撑架、关节轴、下凸轮、上凸轮、一号钢丝绳和二号钢丝绳；所述关节轴转动安装在支撑架上，所述输入轴转动安装在支撑架和关节轴上，所述下凸轮和所述上凸轮布置在所述输入轴的两侧并分别固装在所述关节轴上，所述下凸轮和所述上凸轮构成一个封闭的偏心圆；所述一号钢丝绳铺设在所述上圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上；所述二号钢丝绳铺设在所述下圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上。本发明用于外骨骼或仿人机器人关节。
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公开(公告)号：CN105597280A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610161507.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A63B23/1209 , A61H1/0274 , A61H2201/0157 , A61H2201/1261 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/06 , A63B21/02 , B25J9/0006
Abstract: 一种主被动混合上肢康复训练外骨骼，本发明的大臂上的肘关节连接座与小臂上的肘关节输出轮固连，外旋轴的一端铰接在肩关节骨架的横架中，外旋轴的另一端与轴承内环连接，主动带轮固装在外旋轴上，同步带的一端套装在主动带轮上，同步带的另一端套装在被动带轮上，被动带轮固装在后背驱动电机的输出轴上，后背驱动电机与后背驱动电机座固连，后背驱动电机座与后背上的弧形连杆固连，后背驱动电机驱动器通过后背驱动电机驱动器托架与后背驱动电机座固连，后背驱动电机驱动器与后背驱动电机电性连接，小臂捆绑机构与小臂上的外骨骼基板铰接，大臂捆绑机构与大臂上的外骨骼上臂铰接。本发明用于康复医学中、大型工程施工中或物料搬运作业中。
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公开(公告)号：CN105030487A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510574501.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它涉及一种下肢外骨骼服，以解决现有下肢外骨骼机器人柔性差，仿生性能差，与人体协调程度低的问题，它包括左腿和右腿，它还包括悬吊背心，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统和脚部驱动系统；髋部驱动系统包括髋关节前屈驱动气动人工肌肉、髋关节后伸驱动气动人工肌肉、髋关节前屈柔性绳、髋关节后伸带、髋关节后伸过渡连接柔性绳和大腿捆绑带；膝部驱动系统包括膝关节前伸驱动气动人工肌肉、膝关节后屈驱动气动人工肌肉、膝关节前伸带、膝关节后屈柔性绳、膝关节前伸过渡连接柔性绳和小腿捆绑带。本发明用于人体穿戴。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108673558B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201810524403.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 变刚度柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括控制组件和连续体；控制组件包括三个电机和气泵；连续体包括空心柔性可充气导管、引线盘、引线固定座和头部固定座；气泵安装在头部固定座中部，气泵外侧的头部固定座上沿其周向固定有三个电机，每个电机的输出端连接有连线盘；空心柔性可充气导管的两端封闭，空心柔性可充气导管一端固定在头部固定座上且布置有连接气泵的进气孔和出气孔，空心柔性可充气导管另一端固定在引线固定座上。本发明结构灵活，环境适应能力强和应用范围广。
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公开(公告)号：CN110026997A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910362518.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种电动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体、支撑管、电驱动机构和限位导向杆；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的两端敞口，外柔性膜与支撑管的一端的内壁紧密贴合接触；电驱动机构安装在支撑管的另一端和伸入支撑管内的柔性变形体内部；电驱动机构和支撑管上安装有限定支撑管转动的限位导向杆，支撑管由电驱动机构驱动而沿轴向在导向杆上直线运动，并带动外柔性膜和内柔性膜在支撑管内壁上相互翻滚。本发明具有负载能力高，驱动结构简单，适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN109968344A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910362618.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体和支撑管；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的一端敞口，另一端封闭，支撑管的封闭端安装有用于向支撑管内充气的充气接头，所述外柔性膜与支撑管的内壁无缝贴合接触并能在外压作用下滚进支撑管内。本发明结构简单，柔顺性好，适应多种不同刚度物体的抓取。
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公开(公告)号：CN109701179A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910137777.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种狭窄空间柔性包裹救援装置，它涉及一种深井救援机器人，它包括支撑底盘、进气连接盘、传动机构、支撑筒、充气端盖、动力源、双层柔性充气袋和多根软绳；支撑筒连接在支撑底盘的下端面上，充气端盖盖合在支撑底盘、进气连接盘和传动机构上，双层柔性充气袋的内层被夹紧在支撑底盘和进气连接盘接触连接处，双层柔性充气袋的外层被夹紧在充气端盖与进气连接盘的接触连接处；传动机构布置在支撑底盘通孔处，并由安装在充气端盖上的动力源驱动。本发明结构简单，安全可靠，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN109675223A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910137791.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62B99/00
CPC classification number: A62B99/00
Abstract: 一种用于狭窄深井救援的衣物夹持工具，它涉及一种深井救援工具，它包括连接盘、连接架、动力机构、齿轮传动机构和摩擦轮；连接架上安装有与柔性臂连接的连接盘，连接架上还安装有动力机构和齿轮传动机构，齿轮传动机构由动力机构驱动，齿轮传动机构的输出端驱动有至少一对摩擦轮，每对摩擦轮间隔布置且旋向相反。本发明夹持工具设计合理，结构紧凑，适用于狭窄深井的救援工作。
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