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公开(公告)号：CN102009750A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010569860.9
申请日：2010-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验系统的车厢悬挂校正机构以及方法，所述车厢悬挂校正机构包含：校正机构，含有主摇臂配重和副摇臂配重，所述的主摇臂配重与主摇臂固定连接，所述的副摇臂配重与副摇臂固定连接；悬挂机构，包含恒力拉索、恒拉力索吊点、吊架和等长吊索或者吊杆，所述吊架四个绞接点与顶板上四个绞接点相对位置关系相同，在满足以上条件前提下，对吊架形状无特殊要求，所述等长吊索或吊杆连接吊架和行星探测车车厢顶板的对应吊点，恒拉力索吊点位于悬挂机构的一预设位置；恒力拉索连接于吊架的恒拉力索吊点；通过配重校正轮压，实施简便，体积和质量小，适应行星探测车运动范围大的特点，解决了单索拉力补偿模拟全部轮轮压的问题。
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公开(公告)号：CN101000282A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610151147.6
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013 , G01B5/00 , G01L3/00 , G01L1/00
Abstract: 行星探测机器人车的车轮运动性能的多功能测试装置，它涉及一种车轮运动性能的测试装置。现有行星探测机器人车的车轮运动性能测试装置只能测试其滚动运动特性，不能同时测试其转向运动特性。本发明的实验土槽(2)与测试台架(1)固接，测试台架(1)上装有拖拽机构(4)和第一带轮(14)，拖拽机构(4)上装有通过同步带(11)与第一带轮(14)连接的第二带轮(16)，同步带(11)与水平移动机构(7)之间固接有连接板(13)，水平移动机构(7)与垂直移动机构(8)动联接，位移传感器(9)与垂直移动机构(8)和水平移动机构(7)连接，垂直移动机构(8)通过转向驱动机构(6)与前进驱动机构(5)连接。本发明既能测试车轮滚动运动的沉陷量、挂钩牵引力、驱动转矩；又能测量车轮转向的沉陷量、转向力矩和侧向力。
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公开(公告)号：CN119469984A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411589311.6
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种用于月球冰壤模拟物质制备的卧式汽凝冰装置及其使用方法，属于航空航天技术领域。解决了现有月球冰壤物质模拟物拟实度不高且制备样本量少的问题。它的尾部三通一端连接电极，一端连接转接头，上端连接真空规，温度传感器和电极连接，通过电极插入搅拌体中的样品来监测试验过程中的样品温度，转接头依次与搅拌体、阀门、电机、磁流体和一号换向阀连接，四通管路一端固定在桌面上，其余三端分别与一号换向阀、二号换向阀和三号换向阀通过法兰连接。该装置的模拟过程几乎完全模拟月球表面的高真空超低温环境，压强低至10‑3Pa，温度低至77K，且水分子运移过程也模拟了月球表面水冰升华为水分子流吸附月壤颗粒的过程。
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公开(公告)号：CN113306687B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110655286.7
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人水下航行器用布放回收装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式，存在需要人工手动操作，不利于自动化作业，且收放装置容易对UUV产生较大的摩擦，影响UUV的正常使用问题。本发明的大臂的首端底部通过大臂转动驱动组件与底盘连接，大臂首端通过大臂摆动驱动组件与大臂转动驱动组件连接，小臂转动驱动组件动力输出端与小臂首端连接，腕部转动驱动组件动力输出端与机械手转动驱动组件连接，机械手转动驱动组件动力输出端与机械手底部连接，末端限位筒水平设置在机械手一侧，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上。本发明用于无人水下航行器的可靠布放和回收。
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公开(公告)号：CN113247216A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110656576.3
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人水下航行器用抓取释放装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式存在费时费力，不利于自动化作业，具有安全隐患的问题。本发明的机械手转动驱动组件的动力输出端与机械手的底部连接，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上，在小指转动驱动组件的驱动下实现两个小指夹持组件的同步展开或者收拢，在大指转动驱动组件的驱动下实现两个大指夹持组件的同步展开或者收拢，两个小指夹持组件与两个大指夹持组件之间通过同步移动驱动组件连接，在同步移动驱动组件的驱动下实现同步向内或者向外移动。本发明用于无人水下航行器的可靠抓取和释放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108088503B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201711392699.0
申请日：2017-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 轮式车载机构轮地压力与质心测量系统及测量方法，属于轮式车载机构的测量技术领域。本发明是为了获取轮式车载机构的轮地压力和质心位置，从而为其设计提供依据。轮式车载机构轮地压力与质心测量系统的多个可调支脚分散连接在底座平台上，用于支撑并调平底座平台，多个运动脚轮分散连接在底座平台的底面上；六个多关节臂式电子称单元安装在底座平台的上表面，并且其中三个多关节臂式电子称单元并列排布在底座平台的一侧上表面，另三个多关节臂式电子称单元镜像对称的设置在底座平台的另一侧上表面，六个多关节臂式电子称单元的称重托盘对应于车载机构的六个待测车轮。本发明用于轮式车载机构轮地压力与质心的测量。
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公开(公告)号：CN105014631B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510515287.6
申请日：2015-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/18
Abstract: 手动二维倾角调整平台，它涉及一种空间位姿调整平台，以解决现有的手动驱动角度调整方式存在角度调整范围小、刚度差和承载能力小的问题，它包括底座，它还包括下丝杠副、下翻转座、上丝杠副、上翻转座、下丝母轴、上丝母轴、下支撑座、上支撑座、两个上轴承座和两个下轴承座；底座上安装有下支撑座和并列设置的两个下轴承座，下翻转座与两个下轴承座转动连接，下翻转座上安装有两个上轴承座，上翻转座转动安装在两个上轴承座上，上丝杠副的上丝母安装在上丝母轴的中部，上丝母轴的两端与上翻转座铰接。本发明用于空间位姿调整。
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公开(公告)号：CN102910298A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210472383.3
申请日：2012-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 组合可折展悬架式六轮车载机构，它涉及一种可折展六轮车载机构。本发明解决目前探测车不能同时具有良好折叠功能和优越的移动性能的问题。第二杆、第六杆、第七杆和第三杆构成封闭长方形，第四杆的一端与第六杆的中部铰接，第四杆的另一端与第三杆的中部铰接，第二杆和第四杆平行设置，第七杆的一端通过第二转动锁定装置与第九杆的一端铰接，第九杆的另一端与第二车轮铰接，第四杆的侧壁与导轨的一端固接，导轨与滑块通过锁定销锁定，滑块的侧壁与第十杆的侧壁固接，第十杆、第十一杆、第十二杆、第十三杆和拉伸弹簧构成弹簧约束四边形机构。本发明用于行星探测。
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公开(公告)号：CN101545524B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910071899.5
申请日：2009-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
CPC classification number: F16H1/2818
Abstract: 行星谐波复合齿轮减速器，它涉及一种减速器。针对现有杯型谐波减速器存在减速比小、轴向尺寸大、体积大、质量大等问题。太阳轮与至少两根行星齿轮轴啮合并置于椭圆形凸轮的椭圆形内齿圈中，至少两根行星齿轮轴与椭圆形凸轮的椭圆形内齿圈啮合组成一级行星减速轮系，椭圆形凸轮装在柔性滚珠轴承内，由一级行星减速轮系和柔性滚珠轴承组成波发生器，柔性滚珠轴承装在柔性齿轮内，柔性齿轮装在刚性内齿圈内，柔性齿轮在波发生器的作用下与刚性内齿圈啮合，装在系杆轴孔内的行星齿轮轴上装有滚动轴承。本发明具有减速比大、轴向尺寸小、体积小、质量小等优点，特别适合在航空航天探测器、各种仪器仪表、精密机器人的驱动单元等领域中应用。
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公开(公告)号：CN101458135B
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN200810209814.0
申请日：2008-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车轮驱动轴与转向轴非正交传动的测试机构，它涉及一种车轮驱动轴与转向轴传动的测试机构。针对目前为止无法对车轮驱动轴与转向轴非正交传动车轮进行实验分析和验证的问题。装有驱动电机的减速器与扭矩传感器传动连接，扭矩传感器装在扭矩传感器外套内且与软轴接头固接，软轴的两端固装在软轴接头和车轮转向压盖接盘内，车轮转向压盖接盘装在车轮转向轴承座内并与车轮转向轴固接，车轮转向轴承座插装在支撑座内，车轮转向轴承座和支撑座分别与第一牙嵌分度器连接，车轮转向轴通过第二牙嵌分度器与车轮驱动轴连接。本发明可以实现车轮驱动轴和转向轴在不同角度下的非正交传动的测试实验，并能通过三种齿盘上的齿数不同实现分度精度为1°。
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