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公开(公告)号：CN120047727A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510056842.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲神经网络的无人机突发事故快速分类方法，属于无人机图像识别分类的技术领域，包括：获取无人机突发事故的初始数据集；对初始数据集进行预处理，得到无人机突发事故数据集；选择泄露积分‑发放模型作为脉冲神经网络的脉冲神经元；构建脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier；训练脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier，得到优化后的脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier；采用优化后的脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier对无人机突发事故进行预测分类。本发明能够在复杂背景和资源受限条件下保持分类的准确性并且提高模型的响应速度与效率。
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公开(公告)号：CN119666633A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411669808.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于原位加热的载流摩擦耦合损伤解耦检测装置及方法，涉及摩擦磨损实验装置技术领域，包括：滚动载流摩擦磨损性能测试装置本体、加热装置和温度检测装置，滚动载流摩擦磨损性能测试装置本体包括主动转轮、从动转轮和电接触件，电接触件滚动连接于主动转轮和从动转轮之间，主动转轮转动能够带动电接触件及从动转轮转动，主动转轮、电接触件和从动转轮与电源搭配能够形成滚动摩擦载流回路；加热装置分别对电接触件与主动转轮和从动转轮接触的位置进行原位加热；温度测量装置对电接触件与主动转轮和从动转轮接触的位置进行温度测量，结构简单，使用方便，能够有效地确定不同工况下滚动载流摩擦耦合损伤的主导机制。
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公开(公告)号：CN119437964A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411571428.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于原位降温的载流摩擦耦合损伤解耦检测装置及方法，涉及摩擦磨损实验装置技术领域，包括：滚动载流摩擦磨损性能测试装置本体、降温装置和温度检测装置，滚动载流摩擦磨损性能测试装置本体包括主动转轮、从动转轮和电接触件，电接触件滚动连接于主动转轮和从动转轮之间，主动轮转动带动电接触件及从动转轮转动，主动转轮、电接触件和从动转轮与电源搭配形成滚动摩擦载流回路；降温装置分别对电接触件与主动转轮和从动转轮接触的位置进行原位降温；温度测量装置对电接触件与主动转轮和从动转轮接触的位置的进行温度测量，结构简单，使用方便，能够有效地确定不同工况下滚动载流摩擦耦合损伤的主导机制。
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公开(公告)号：CN118426482B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410509806.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。
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公开(公告)号：CN118394124B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410490133.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，首先建立了一个“多旋翼‑倾转旋翼‑倾转旋翼与空气动力学外形”的动力学模型，然后通过设计质量和转动惯量相同的简单飞行器控制器来获取控制参数，再通过基于最小二乘法的回归策略在这些参数的基础上设计具有气动外形的倾转旋翼飞行器控制器参数；本发明以这样自下而上、逐步搭建的方式完成具有气动外形的倾转旋翼飞行器姿态控制，本发明所提出的控制器设计方法结构简单，不需要额外建立复杂飞行器的模型，同时能满足飞行器系统性能要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117140520A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311207851.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国船舶科学研究中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID的力反馈机械手控制方法，其PID的三个参数可以适应外界环境自动调节，解决了力反馈机械手易受外界干扰而出现的抖动不稳问题。本发明主要包括以下步骤：步骤一：以力反馈机械手平台中导轨上的滑块为被控对象，通过位移传感器获取该滑块的实际位置信息，作为系统反馈环节的输入；步骤二：通过控制器对滑块的预设位置信息进行设置；步骤三：采用模糊PID控制算法计算出控制输出量。本发明针对力反馈机械手进行设计，通过模糊PID控制算法可以自动的在线调整控制系统参数，达到精确控制的效果，解决手部功能障碍患者运动时协调性差的问题，增强了抗干扰的能力。
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公开(公告)号：CN116946409A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310807482.0
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机翼可折叠的固定翼无人机，以解决固定翼无人机在地面存放时占地空间大的问题。本发明包括左机翼、螺旋桨、机身、右机翼、前轮、机翼折叠装置、后轮、水平尾翼和垂直尾翼；机翼折叠装置安装在机身上，机翼折叠装置通过其上的基座和导杆与机身相连，左机翼和右机翼对称设置在机身的两侧，且左机翼和右机翼分别安装在机翼折叠装置上的左机翼座和右机翼座上，螺旋桨安装在机身前端，前轮设置在机身的下方，后轮、水平尾翼和垂直尾翼均设置在机翼折叠装置的尾翼座上。本发明在飞行过程中可以实现机翼的折叠和展开，并且当机翼处于完全折叠或完全展开的状态时，利用弹簧对两机翼的拉力可以保证折叠或展开状态时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116105698A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310092797.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联式海上双目测波装置，以解决现有获取海上波浪数据的相关设备通讯、供电受限制，投放、维护以及回收困难，所获得的波浪数据有限的问题。本发明包括偏航关节模块、横滚关节模块、俯仰关节模块、相机模块和底板；偏航关节模块安装在底板上，横滚关节模块设置在偏航关节模块上，俯仰关节模块设置在横滚关节模块上，相机模块安装在横滚关节模块平台末端。偏航关节模块实现航向角的运动补偿，横滚关节模块实现横滚角的运动补偿，俯仰关节模块实现俯仰角的运动补偿，三者在安装上形成串联关系，为双目测波视觉相机提供稳定载体。本发明能够实时高效地获取大量波浪数据，为正常海上作业活动的开展提供重要保障。
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公开(公告)号：CN113375962B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110648270.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种行星表面远距离采样器，本发明涉及采样器，本发明为解决现有非着陆式的小行星采样装置，需要探测器接触小行星表面，采样装置重量高且操控复杂，存在与小行星发射碰撞风险，以及采样成本高的问题，它包括牵引绳、导向杆、惯性滑块、合拢滑块、腔体外壳、样品槽组件和撞击弹头；惯性滑块和合拢滑块滑动设置在导向杆上，牵引绳与导向杆一端固定连接，导向杆的另一端与样品槽组件的一端固定连接，撞击弹头固定安装在样品槽组件的另一端上，腔体外壳套装在样品槽组件上。本发明属于行星探测领域。
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公开(公告)号：CN115091448A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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