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公开(公告)号：CN101770710A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200910217475.5
申请日：2009-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教方法，它涉及一种用于遥控焊接的遥控示教方法。本发明的目的是解决遥控焊接中难以完成的复杂焊缝的遥控示教、以及示教中焊枪的位置和姿态调整的耗时长问题。步骤一：系统初始化；步骤二：焊缝接头类型设定；步骤三：自动获取焊缝特征点；步骤四：计算得到焊缝示教点Ti＝Ps+Rr；步骤五：记录形成示教点序列；步骤六：判断示教点是否足够；步骤七：遥控示教程序下载；步骤八：示教结束。本发明用于遥控焊接。
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公开(公告)号：CN101745765A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910073421.6
申请日：2009-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 一种人机协作共享控制遥控焊接的方法，它涉及一种遥控焊接的方法。本发明的目的是解决目前遥控焊接中有时间延迟情况下，直接控制操作不能够连续进行，甚至不能工作，以及在焊接环境复杂，焊缝坡口轮廓尺寸不规则时，自主跟踪焊缝焊接不能实现的问题。步骤一：宏观变焦摄像机采集二维视频图像，操作者在中央监控人机界面中调整视野；步骤二：机器人引导焊枪移动达到焊缝上方附近；步骤三：操作者跟踪焊缝；步骤四：工件固定在工作平台上构成远端的焊接环境；步骤五：机器人向焊缝的起始点运动；步骤六：焊枪保持与工件的弧长距离参数通过中央监控人机界面设定；步骤七：操作者通过中央监控人机界面设定共享控制算法。本发明用于遥控焊接。
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公开(公告)号：CN101269436B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064448.4
申请日：2008-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种钛及钛合金、铝及铝合金异种金属焊接过程中所使用的焊接方法，属熔化极电弧焊接、电弧冶炼技术、电弧加工领域。本发明是为了解决钛及钛合金、铝及铝合金异种金属焊接过程中的互溶性及金属间化合物问题，以及国内现有扩散连接设备昂贵、生产周期长等缺点，提出了铝-钛合金异种金属刮擦搅拌焊方法。本发明在焊接过程中液态熔池内采用刮擦的办法去除焊接接合面的大片金属间化合物，并通过刮擦搅拌，使得破碎的化合物分散分布，材料用TC4钛合金和LF6铝合金，焊机为TIG焊机，本发明焊接效果可达到扩散焊接方法效果，本方法所用装置简单，大大降低了成本，提高了效率。
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公开(公告)号：CN113954065B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111144102.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台及其离线示教方法。所述机器人离线示教平台包括传感器、主控芯片、WiFi模块、microSD卡槽以及供电系统；所述传感器采集位姿数据；所述主控芯片接收数据；所述WiFi模块将数据以无线传输的方式发送给电脑；所述microSD卡槽内装入microSD卡用于存储和记录；所述供电系统为传感器、主控芯片、WiFi模块、microSD卡供电。针对无法满足小批量柔性化生产要求的问题，实现通过操作位姿采集系统收集数据，机器人接收数据并再现轨迹和动作。
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公开(公告)号：CN113954065A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111144102.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台及其离线示教方法。所述机器人离线示教平台包括传感器、主控芯片、WiFi模块、microSD卡槽以及供电系统；所述传感器采集位姿数据；所述主控芯片接收数据；所述WiFi模块将数据以无线传输的方式发送给电脑；所述microSD卡槽内装入microSD卡用于存储和记录；所述供电系统为传感器、主控芯片、WiFi模块、microSD卡供电。针对无法满足小批量柔性化生产要求的问题，实现通过操作位姿采集系统收集数据，机器人接收数据并再现轨迹和动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103506762B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310470994.9
申请日：2013-10-10
Applicant: 上海航天精密机械研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于Plasma-MIG复合焊枪的电弧引弧控制系统，包括PLC控制模块、接口电路模块及程序控制模块，其中，所述PLC控制模块与程序控制模块相连接，所述PLC控制模块和程序控制模块通过接口电路模块与焊枪相连接。同时还公开了其控制方法。本发明在起弧过程中对MIG焊机及等离子焊机的输出进行控制，采用自行设计的控制模式来控制焊机输出，通过调用设定的起弧控制模式及自主设计的起弧控制程序，解决了在不同焊接参数及焊接材料下，Plasma-MIG复合电弧难起弧或者无法起弧的问题。
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公开(公告)号：CN103273172A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310182071.3
申请日：2013-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种药芯焊丝水下湿法焊接送丝机构，它涉及一种水下湿法焊接送丝机构。本发明为了解决现有的送丝机构在焊接准备和实施过程中，存在灵活性差，可靠性低的问题。本发明的高压气瓶、药芯焊丝盘送丝机控制器、驱动总成、备份电源、气路电磁阀和气体过滤器设置在送丝机盒内，液位传感器、驱动总成、压力传感器和电信号连接器与送丝机控制器连接，送丝机盒上端设有高压气体补给口，送丝机焊枪接口设置在驱动总成的下端，焊枪线的一端设置在送丝机焊枪接口的下端，焊枪线的另一端穿过液位计盒体，焊丝的一端缠绕在药芯焊丝盘上，焊丝的另一端依次穿过驱动总成、送丝机焊枪接口和焊枪线。本发明适用于水下湿法焊接。
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公开(公告)号：CN103231791A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310182000.3
申请日：2013-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63G8/26
Abstract: 一种内外压力主动平衡舱，它涉及一种在液体压力环境中营造气体氛围的压力主动平衡舱。本发明为了解决现有水下电气设备的防水性能无法达到深水作业的要求，需要重新设计防水结构，成本高的问题。本发明的控制器(2)、电磁阀(3)和传感器(5)设置在舱体(1)内，电磁阀(3)和传感器(5)分别与控制器(2)连接，高压气瓶(4)设置在舱体(1)外，并通过气路与舱体(1)内腔连通，电机(6)设置在舱体(1)内，所述电机(6)的输出轴与舱体(1)的侧壁之间动密封连接。本发明的成本降，能够将不同防水能力的设备在多种水深处进行应用。本发明适用于水下作业。
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公开(公告)号：CN101530942B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200810209761.2
申请日：2008-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K1/06 , B23K1/20 , B23K103/10
Abstract: 本发明的目的在于提供一种采用钢丝刷进行刮擦，使铝板及泡沫铝板表面的氧化膜破碎，露出纯净的铝表面，使钎料能充分地融入铝中，使钎料能与铝母材充分接触并发生反应，形成一层良好反应结合层的制备泡沫铝夹芯结构的刮擦振动钎焊方法。本发明的目的是这样实现的：所述的制备泡沫铝夹芯结构的刮擦振动钎焊方法分四步骤实施：将泡沫铝板和两铝板进行洗净烘干加热；采用钢丝刷在铝板的涂钎料面进行刮擦；去除浮在铝板及泡沫铝板两面多余的钎料；将两涂敷钎料铝板面分别与泡沫铝板涂敷钎料的面进行复合。本发明充分发挥泡沫铝轻质的优势，对于航空航天领域等对重量敏感的领域有特殊意义。
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公开(公告)号：CN101791750A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200910217471.7
申请日：2009-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 用于远程焊接的机器人遥控焊接系统及方法，它涉及一种机器人遥控焊接系统及方法。本发明的目的是解决解决目前遥控焊接中的焊接过程实时性要求高、自主控制进行遥控焊接的适应性不好、遥控焊接的视觉反馈差以及系统对焊接任务的通用性低的问题。系统方案：中央监控人机界面与机器人控制器连接，机器人控制器分别与激光视觉控制器、机器人和焊接电源连接；方法方案：双目摄像机将焊接环境图像传输给立体视觉显示器，操作者获得远端环境的深度信息，引导焊枪向焊缝起始位置运动；可以分别采用直接控制、遥控示教、激光视觉传感跟踪或人机协作共享控制四种工作方式完成遥控焊接。本发明用于机器人遥控焊接。
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