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公开(公告)号：CN115856978A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211699117.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的微型定位导航授时系统，包括GNSS模块、视觉传感器、惯性测量单元、高稳时钟，还包括车载平台CPU；车载平台CPU与GNSS模块进行位置信息交互；车载平台CPU与视觉传感器进行位置、姿态信息交互；车载平台CPU与惯性测量单元进行速度、姿态信息交互；高稳时钟为车载平台CPU、GNSS模块提供参考时间基准和频率基准信号。采用上述技术方案，解决了在GNSS拒止环境下精准可靠的定位导航与多源导航信息的融合利用；实现无人车在复杂环境下精准可靠的定位导航授时；实现多源导航信息有效利用和互补增强。
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公开(公告)号：CN115830270A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211584716.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种SLAM中重复子图检测方法，包括如下步骤：S1、将在当前子图重叠距离阈值内的其他子图放入子图集中，并统计子图集中的子图总数目Q；S2、检测当前子图总数目Q是否小于等于设置的最小保留重叠子图数目Overlap_MIN，若检测结果为是，则执行步骤S1，若检测结果为否，则检测当前的重叠子图，对不是当前子图的重叠子图进行删除。本发明提出了一种针对栅格地图的SLAM建图过程中的重复子图检测方法，进而提高了重复子图的检测精度，减少了建图和定位过程中的重复约束，进而提高了建图和定位的效率。
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公开(公告)号：CN115830139A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211552296.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于栈板识别的3dTOF相机快速标定方法，包括如下步骤：启动3d TOF相机开始扫描，在扫描帧的数量大于设定的数量阈值后，停止扫描，将所有采集到的深度图存入集合depth_list中；基于集合depth_list中所有深度图来计算均值深度图，并对均值深度图进行二值化，形成二值图binary；在二值图binary提取叉车插齿中线；基于叉车插齿中线确定叉车中心，并计算叉车中心在相机坐标系中的位姿，完成3dTOF相机的标定。本方案标定时不需要提取叉车插齿左右两个平面，避免了叉车插齿由于制造工艺导致的左、右插齿平面不平行误差；标定时计算插齿中线与图像底边交点来确定叉车坐标系中心，相比与通过叉车插齿点云拟合中心来确定叉车坐标系中心，避免了点云拟合中心不稳定的误差。
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公开(公告)号：CN112634164B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011596024.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度哈尔小波变换的图像去噪方法，包括：S1、针对含有噪声的原图像进行哈尔小波变换；S2、对低频分量LL对应图块gLL1再次进行哈尔小波变换；S3、采用软硬阈值对对角线方向上的高频分量HH图块gHH2去噪，形成图块S4、对图块图块gHL2、图块gLH2及图块gLL2做哈尔小波逆变换，得到图像为去噪处理后的图块S5、将图块图块gHL1、图块gLH1及图块gHH做哈尔小波逆变换，得到的图像即为去噪处理后的原图像。波分解后的各层细节系数采用自适应软硬阈值处理，可保留大部分边缘信号系数的同时去除大部分噪声的同时且能较好地保持图像轮廓、边缘等细节信息，对图像中的椒盐噪声、高斯噪声均有较好的处理效果。
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公开(公告)号：CN114290238A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111665653.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 一种水泵导流壳体打磨定位装置，属于水泵导流壳体打磨技术领域，该打磨定位装置，包括固定架，固定架上翻转定位连接有安装板，安装板上转动连接有将导流壳体夹紧定位的夹紧部件，安装板下端安装有驱动夹紧部件转动的驱动部件，本发明的有益效果是，本发明实现了导流壳体的多角度夹紧定位，定位稳定，使导流壳体可自动匀速旋转进行打磨，解放了双手，提高了打磨的效率和质量，降低了打磨操作存在的安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112507974A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011588460.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于纹理特征的掌纹识别方法，包括：S1、采集待匹配掌纹的掌纹图像，掌纹图像灰度处理后形成灰度图像；S2、检测灰度图像中的掌纹主线，获取待匹配掌纹的主线图像；S3、在待匹配掌纹主线图像中提取纹理细节特征；S4、在匹配库获取与待匹配掌纹主线图像最为匹配的k个掌纹主线模板图像，从k个掌纹主线模板图像中获取与待匹配掌纹的纹理细节特征为匹配的掌纹主线模板图像，完成待匹配掌纹的识别。提高了对掌纹识别的准确性和快速性，达到了通过掌纹特征识别人身份信息的效果。
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公开(公告)号：CN116336940A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211642035.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种靶材尺寸及缺陷的视觉检测装置，桌面水平设置并由底部的桌腿支撑，所述桌面上设有支撑台，所述支撑台其中一端设有向上竖立设置的端板，所述支撑台上的前部和后部各设有一个用于支撑待测靶材的托架，所述支撑台的上方设有顶梁，所述顶梁两侧对称设有两个侧支架，两个所述侧支架的端部设有斜向下对准支撑台采集图像信息的采集单元。本发明可以对大尺寸产品进行检测，并同时对多个检测需求进行同时检测，提高检测效率，并且装置整体机械结构简单，能降低生产成本，通过激光传感器检测，能够对产品进行尺寸测量、坡度测量、弯曲度测量以及缺陷检测，提高检测精度，并减少检测时发生的误判和漏判。
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公开(公告)号：CN116155884A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211739213.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于AES和SFTP的远程工业数据传输方法，通过工业网关采集工业数据，采集的数据通过加密的方式传输到客户端进行解密后进行显示。采用该方式的数据在传输前都会采用AES算法进行加密。这使得数据在传输过程中无法被破译，除了接收方之外，任何人都无法对数据进行解密。SFTP加密所有流量以消除窃听、连接劫持和其他攻击，可以有效地保证用户的安全，防止隐私数据外流。
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公开(公告)号：CN115980060A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663785.1
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01N21/88 , G01N21/01 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明揭示了一种电缆编织线的缺陷检测装置，装置的图像采集装置固定在黑箱内，所述黑箱固定在电缆编织设备的上方，电缆编织线穿过黑箱，所述黑箱内支撑电缆编织线的导向滚轮，所述黑箱内的不同方位设有采集电缆编织线不同侧的相机，所述黑箱内设有光源。本发明采用深度学习的方法进行电缆编织线缺陷检测，能够检测出电缆编织线的缺陷，解决传统人工检测时存在的误检或漏检多问题，通过结合无监督学习与有监督学习的方法进行缺陷检测，能够克服单一的深度学习算法检测准确率低，误检率高的问题。
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公开(公告)号：CN115951370A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211687285.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法，包括如下步骤：(1)选定卡车车厢轮廓建图位置；(2)通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；(3)构建卡车车厢点云轮廓地图；(4)构建卡车车厢轮廓局部参考坐标系；(5)激光帧轮廓坐标系与卡车车厢轮廓局部参考坐标系匹配，实现机器人粗定位；(6)构建非线性优化目标函数，实现机器人精确定位。该方法可以实现准确可靠的实现机器人在卡车车厢区域内的精确定位。
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