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公开(公告)号：CN101537770A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910071829.X
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车弹性可自动伸缩变直径车轮，它涉及一种探测车车轮。本发明为解决现有月球车车轮为刚性车轮，在遇较高障碍及松软的月面坡路上行走时越障能力不强，车轮与硬性物体碰撞对车轮内的器件造成冲击的问题。驱动法兰盘与驱动装置中减速器的输出端相连，驱动法兰盘上铰接若干支撑杆，支撑杆另一端铰接在滑杆上，滑杆的一端与轮缘片的内侧壁固接、另一端上套有弹簧且与弹簧一同插入与其对应的滑槽中，滑杆可沿滑槽径向滑动，弹簧的一端与滑杆固接、另一端与滑槽的底部固定连接，限位块设置在滑槽中且位于弹簧的外面，若干齿片均匀分布在轮缘上且与其固接。本发明能根据地形条件自动调整车轮直径，提高了车轮通过能力，降低了车轮对其内部器件的冲击。
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公开(公告)号：CN101524841A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910071827.0
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种探测机器人柔性类椭圆车轮，它涉及一种探测机器人车轮。针对现有探测机器人车轮采用刚性圆柱形车轮，探测机器人在松软的月面坡路上行走时，车轮易发生打滑、沉陷现象及当刚性车轮与石块发生碰撞时，会对车轮内部部件造成冲击，影响使用寿命问题。驱动法兰盘固装在轮毂中的减速器的输出轴上，调节杆的中部装在轮毂中的减速器的输出轴的轴端上并与其铰接，支撑杆的一端与调节杆的端部铰接，另一端与滑杆铰接，滑杆的两端与柔性轮圈的内缘和弹簧固接，弹簧装在驱动法兰盘的凹槽内并与驱动法兰盘固接，柔性轮圈的外缘上固装有齿片。本发明的车轮具有与月面接触面积大，接地压力降低，车轮沉陷减少，车轮通过性能好，车轮使用寿命长的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101307823A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810064899.8
申请日：2008-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车用分离式差速器，它涉及一种探测车用差速器。本发明解决了现有的齿轮差速器采用锥齿轮传动，加工成本较高，受力不均匀，而且差速器外壳安装于载荷平台内部，占据载荷平台内部存放空间，载荷平台稳定性能差和发射有效载荷小的问题。本发明的直齿轮(3)固装在第一输入轴(2)上，直齿轮(3)与第一行星轮(1)啮合，通轴(14)的一端穿过行星架壳体(5)与第一行星轮(1)固接，太阳轮(7)固装在第二输入轴(8)上，通轴(14)的另一端穿过三角形行星架壳体(6)与第二行星轮(12)固接，过渡轮(11)分别与太阳轮(7)和第二行星轮(12)啮合。本发明提高了探测车载荷平台的稳定性，具有更好的轮齿受力情况，降低了加工成本，降低载荷平台的空间占用，增加了发射有效载荷，应用范围广。
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公开(公告)号：CN101544185B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200910071955.5
申请日：2009-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车用锥齿轮绳索传动的分离式差动平衡机构，它涉及一种探测车用差动平衡机构。本发明解决现有的集中式锥齿轮差动装置占据车体内部的有效载荷空间，且细长半轴受力不好问题。本发明的两个差动组件对称设置在车体的两侧，摇臂固装在输入轴的输入端上，所述输入轴的输出端与行星架铰接，中心锥齿轮固装在输入轴的输出端上，中心锥齿轮与行星锥齿轮啮合，行星锥齿轮固装在连接轴的输入端上，连接轴与行星架铰接，第一绳轮和第二绳轮分别固装在两个连接轴的输出端上，钢丝绳的一端绕在第一绳轮上，钢丝绳的另一端绕在第二绳轮上。本发明将差动组件对称安装在车体的两侧，释放车体内有效载荷空间；钢丝绳传递两个组件的运动缩短了两个输入轴的长度。
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公开(公告)号：CN101407163B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200810209568.9
申请日：2008-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 菱形四轮探测车摇臂悬架机构，它涉及一种四轮探测车悬架机构。针对被动摇臂式菱形四轮月球车移动系统存在前、左和右轮所在的地形对车体姿态的影响耦合，车体稳定性不好，运动方向受到限制问题。纵杆位于第一、三车轮的正上方，纵杆的两端与第一、三转向装置固接，第一、三转向装置分别与第一、三车轮的轮轴铰接，横杆的两端位于第二、四车轮的正上方且位于纵杆的下方，横杆的两端与第二、四转向装置固接，第二、四转向装置分别与第二、四车轮的轮轴铰接，横、纵杆分别与底盘铰接。本发明具有各向同性特点，且消除了各车轮所在地形对车体姿态的耦合影响，车体稳定性好，其既可用于行星探测车，也适于恶劣环境下的无人探测车，还可用于高级玩具车。
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公开(公告)号：CN101407163A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810209568.9
申请日：2008-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 四轮探测车梭式摇臂悬架机构，它涉及一种四轮探测车悬架机构。针对被动摇臂式菱形四轮月球车移动系统存在前、左和右轮所在的地形对车体姿态的影响耦合，车体稳定性不好，运动方向受到限制问题。纵杆位于第一、三车轮的正上方，纵杆的两端与第一、三转向装置固接，第一、三转向装置分别与第一、三车轮的轮轴铰接，横杆的两端位于第二、四车轮的正上方且位于纵杆的下方，横杆的两端与第二、四转向装置固接，第二、四转向装置分别与第二、四车轮的轮轴铰接，横、纵杆分别与底盘铰接。本发明具有各向同性特点，且消除了各车轮所在地形对车体姿态的耦合影响，车体稳定性好，其既可用于行星探测车，也适于恶劣环境下的无人探测车，还可用于高级玩具车。
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公开(公告)号：CN101357689A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810137181.7
申请日：2008-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 六轮行星探测车闭链式悬架机构，它涉及一种行星探测车闭链式悬架机构。针对六轮式环境探测车悬架机构采用一正一反两个闭链四边形铰链耦合结构存在悬架杆件多，结构复杂问题。差速器的两侧各设置一套三轮四杆闭合铰链悬架机构，每套三轮四杆闭合铰链悬架机构由前摇臂、中摇臂、后摇臂、平衡杆、前轮、中轮和后轮组成，每根输入轴的一端与平衡杆固接，另一端固装在差速器的主动齿轮上，平衡杆的两端与前、后摇臂铰接，前摇臂的两端与前轮和中摇臂的前端铰接，中摇臂的底端中部与中轮铰接，中摇臂的后端与后摇臂的前端铰接，后摇臂的后端与后轮铰接。本发明的悬架杆件少，结构简单，可适用于行星探测车、地面探测机器人及高级玩具车悬架机构上。
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