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公开(公告)号：CN116296735A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310246416.0
申请日：2023-03-14
申请人： 哈尔滨工业大学 , 沈阳工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及一种柔顺对接导向式月壤封装物送样‑检测机构。其包括机架、送料座和输样管。送料座与机架连接，送料座构造有送料腔；输样管构造有输样腔，输样腔内容设有采集器，采集器用于承载月壤；输样管能够相对送料座做靠近运动或远离运动，且输样管的一端能够至少部分伸入送料腔内；输样管相对送料座靠近并运动至第一预设位置时，输样管能够进行吐样操作，以使采集器与输样管分离，并穿过送料座与加热台配合。通过本机构在月球上原位对月壤进行分析研究并输送时，采集器与加热台的配合较好，月壤不易从采集器的承载腔内洒漏，最终使得每个采集器内的月壤的含量的差距较小，实验结果的准确度也较高，误差较小。
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公开(公告)号：CN110962524A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911135824.9
申请日：2019-11-19
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B60G21/045 , B60G21/055 , B64G1/16
摘要： 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。
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公开(公告)号：CN118961274A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411042082.6
申请日：2024-07-31
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本发明涉及一种可择点钻采、定层理取芯及样品初级封装装置，属于空间采样探测领域；安装平台为水平放置的板状结构；展收组件水平安装在安装平台上表面；两级进给组件水平安装在展收组件上；回转冲击组件与取芯钻具组件固定连接并平行安装在两级进给组件上；压紧释放组件设置在安装平台的上表面和下表面；压紧释放组件同时实现展收组件、两级进给组件、回转冲击组件和取芯钻具组件的压紧；钻取初级封装组件安装在展收组件的下方，且位于安装平台的下表面；本发明具备俯仰角度调节功能可实现择点潜入，具备两级进给上下运动功能可实现重复潜入和冗余备份，具备回转冲击钻进功能可提高星壤的潜入能力和潜入可靠性。
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公开(公告)号：CN116698472A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310311594.7
申请日：2023-03-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种用于小天体采样的样品防逃逸装置及采样方法，防逃逸装置包括定筒、双叉臂组件、动筒组件、圆筒型直线电机组件、高弹记忆合金刷丝门组件、到位开关组件、压紧组件及分离弹簧；动筒组件一端通过分离弹簧套装在定筒外圆周；双叉臂组件一端与定筒固连，另一端支撑固定压紧组件；压紧组件设在动筒组件外圆周，限定分离弹簧处于压缩状态，压缩组件火工解锁后，释放分离弹簧，其弹力驱使动筒组件向定筒入口端回缩；到位开关组件由动筒组件运动到位后触发，采集动筒组件到位信号；动筒组件另一端固连圆筒型直线电机组件，圆筒型直线电机组件通电伸缩控制高弹记忆合金刷丝门组件开闭。本发明能够实现样品采集过程中的防逃逸功能。
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公开(公告)号：CN115909025A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211211528.4
申请日：2022-09-30
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了小天体表面探测技术领域的一种小天体表面采样点地形视觉自主检测识别方法，通过机械臂系统配置双目立体视觉相机，以实现对采样区域的视觉成像、以及对采样点地形的识别与测量，首先通过预处理算法来滤除图像中的噪声；然后对图像进行畸变校正，减少相机光学系统带来的成像误差；接着对图像进行双目外极线校正后，将左目图像和右目图像进行匹配，获得稠密的视差图；对二维视差图逐点计算其在左目相机坐标系中的三维坐标，从而获得三维点云图；利用点云数据对整体地形态势进行感知；最后将地面所在平面区域内进行网格划分，计算滑动窗口内区域信息，并对其地形进行判断，从而可以筛选出机械臂上采样装置的可操作位置。
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公开(公告)号：CN115824702A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211684719.2
申请日：2022-12-27
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部 , 四川波凡同创机器人有限公司
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本发明提出了一种火星剖面绳驱伸缩式钻探采样器，属于地外天体采样探测领域。解决地外采样钻具结构复杂动作流程复杂可靠性差的问题。它包括摆臂单元、进尺加载单元、回转伸缩单元和取芯单元，摆臂单元一侧与进尺加载单元活动连接，进尺加载单元远离摆臂单元一侧与回转伸缩单元相连，回转伸缩单元下端设置取芯单元，摆臂单元用于驱动进尺加载单元动作，进尺加载单元用于驱动回转伸缩单元上下方向动作，回转伸缩单元用于旋转钻进，取芯单元用于封装样品。它主要用于火星地表钻进。
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公开(公告)号：CN111319416B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010167835.1
申请日：2020-03-11
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B60G21/045 , B64G1/16
摘要： 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。
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公开(公告)号：CN111366396A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010202101.2
申请日：2020-03-20
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01N1/04
摘要： 本发明涉及航天领域，为一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器，包括夹持取样器、磨削取样器、样品封装容器、深度相机。利用夹持电机驱动滚珠丝杠螺母及放样推杆往复运动，并通过连杆带动夹持爪开合，实现样品夹取及同步送样；利用磨削电机驱动金属铣刀组件高速旋转实现动能储存，接触星表后完成样品磨削取样及送样。通过布置磨削取样器接触开关同步实现取样器位姿检测。本发明采用磨削及夹持一体化设计，具备星表风化层、岩粉、岩块等多种目标的取样能力，实现多种方式取样的同时完成样品放样，结构紧凑无附加机构。
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公开(公告)号：CN111319416A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010167835.1
申请日：2020-03-11
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B60G21/045 , B64G1/16
摘要： 一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。
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公开(公告)号：CN107387588A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710639050.8
申请日：2017-07-31
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： F16D11/04
CPC分类号： F16D11/04
摘要： 本发明涉及一种离合器，特别涉及一种适用于空间机器人的机械式离合器。具有自锁功能的丝杠传动齿啮合式离合器，其技术方案是：它包括：电机、壳体、安装在壳体内的滚珠丝杠、定齿以及动齿；电机为动力输入源，其输出经过蜗轮蜗杆减速后带动滚珠丝杠发生转动，丝杠螺母沿滚珠丝杠轴线方向运动，利用压簧推动定齿支架平动，定齿支架带动定齿在壳体内平动，通过定齿与动齿的啮合或断开实现两个零部件之间的离合。本发明采用蜗轮蜗杆驱动，一方面利用了蜗轮蜗杆的减速功能，另一方面利用了蜗轮蜗杆的自锁功能，实现了离合器掉电制动功能，与电机加制动器和减速器的设计相比，简化了机构设计，减轻了质量，与电磁式等离合器相比具有负载能力大的优点。
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