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公开(公告)号：CN115500811A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211258355.1
申请日：2022-10-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/0531
Abstract: 本发明属于传感器技术领域，是一种双闭环控制的触觉传感器，包括双闭环控制系统，传感器测量系统以及触觉传感器系统模型，双闭环控制系统设有传感器触头、稳幅控制系统和频率跟踪系统，传感器测量系统设有按压装置和共振频率采集系统，按压装置通过弹簧形变量控制接触力大小，共振频率采集系统用于采集传感器触头初始频率以及触碰待测组织时的系统共振频率，用于根据频率偏移量计算待测组织的弹性。本发明能降低传感器系统初始共振频率，避免了对接触物体的侵入破坏，提高系统稳定性，提高测量精度；结构简单，有利于传感器的小型化。
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公开(公告)号：CN114767261A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210431033.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管接触力控制装置，一种心脏射频消融导管接触力控制装置，包括主操纵器和从操纵器。主操纵器包括操纵手柄、模拟导管、传感单元和磁流变阻尼器。操纵手柄与模拟导管相连接，能操纵模拟导管旋转和轴向水平移动。传感单元包括旋转传感器、轴向位移传感器和施力传感器。磁流变阻尼器设置在操纵手柄上，用于缓冲操纵手柄的施力值。从操纵器包括导管、导管夹持机构、导管旋转驱动机构、导管直线驱动机构和载荷传感器。本发明采用远程操控模式来提高手术的安全性和效率，可避免辐射带来的影响，且减轻患者手术中的疼痛，缩短术后恢复时间；同时本发明使用磁流变液装置能够有效滤除外科医生手部抖动所引起的导管震颤。
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公开(公告)号：CN112833792B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110208592.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于六自由度机械臂的精度标定和验证方法，包括以下步骤：标定前准备：获取理论机器人工具坐标系；获取实际工具坐标系；获取机器人基坐标系；定义标定用位形；执行运动学参数辨识；进行标定结果验证。本发明克服了传统标定方法仅能获得机器人真实运动学参数但标定效果不佳的问题。在标定精度的验证方法上，采用了建立局部坐标系的方法，验证机械臂到达标定图案指定位置的到位精度，能直接衡量机器人标定后的效果。
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公开(公告)号：CN113229801A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110238775.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种鞋垫式足底压力测量系统及方法，用来区分站立和行走姿态。此足底压力测量系统既包括数据采集、信号传输的硬件部分，还包括下位机和上位机的软件程序部分。下位机MCU连接薄膜压阻式传感器采集到足底压力数据，通过蓝牙模块无线传输到上位机PC。上位机PC使用Labview编写图形化界面，并通过特有算法计算压力比进行站立与行走姿态的区分。本发明拓宽了压力测量鞋垫的应用范围。并且通过特殊的姿态区分方法而大大减少了所需的压力传感单元数目，降低了硬件成本。
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公开(公告)号：CN108988710B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810788680.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明公开了考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统，其中方法包括建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；采用鲁棒控制方法和时延标称点技术将指数不确定项转化为标称项以及范数有界不确定项之和，可有效抑制外界扰动对网络化运动控制系统的影响。联列被控对象、参考模型和状态反馈控制器建立增广闭环调速控制系统模型，使用Lyapunov‑Krasovskii方法、LMIs和离散Jensen不等式给出增广闭环调速系统的H∞模型参考调速控制性能的充分条件，然后再给出直流电机网络化H∞模型参考调速控制器增益的显示求解条件。本发明考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，使得网络化直流电机转速输出在H∞意义上跟踪给定的参考轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111421024A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010179767.0
申请日：2020-03-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B21D5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于复合驱动的随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板；在升降架与翻转台板铰接处的连接轴上固连有连接板，连接板的一端依次连接有第一连杆和第一曲柄，连接板的另一端依次连接有第二连杆和第二曲柄，第一曲柄和第二曲柄均与固定底座相铰接；驱动第一曲柄和第二曲柄可实现翻转台板上下运动的同时进行翻转运动。本发明利用二自由度的曲柄连杆机构协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动；本发明的运动学反解方法可实现了运动学逆解，使得随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程。
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公开(公告)号：CN110458290A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910573543.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06N3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于自调整动态网络的遗传算法设计方法，包括以下步骤：S1，综合考虑节点的目标函数值在邻居节点中的排名以及邻居节点数，给出网络节点关键度定义；S2，建立偶生、奇生和竞争三种拓扑更新规则，使网络拓扑结构随遗传算法的进化而动态演化；S3，建立将种群多样性作为反馈信息，动态调整拓扑更新规则，使种群维持合适的多样性水平以利于全局搜索。本发明的一种基于自调整动态网络的遗传算法设计方法，提供含有新的指数型网络节点关键度定义方法，同时为遗传算法设计了三种拓扑结构更新规则，使得网络拓扑结构随遗传算法的进化而动态演化，有效地提高了遗传算法的种群多样性和收敛性能。
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公开(公告)号：CN110280635A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661872.5
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扭轴结构的多连杆全电伺服同步折弯机，包括机架、与机架固连用于折弯的下模、可沿机架上下运动的滑块以及与滑块固连、配合下模折弯的上模，所述滑块上左右对称连接有用于驱动滑块实现速比可调运动的驱动机构。本发明适合大吨位、可实现速比可调同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性。
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公开(公告)号：CN105346615B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510726413.2
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种闭式高空缆索爬升机器人，包括三个滚轮组、侧边支撑、下降限速装置和障碍感应装置，侧边支撑对称设置在三个滚轮组的两侧，将三个滚轮组形成一个封闭式结构。每个滚轮组均包括至少一个滚轮，每个滚轮组均能作为驱动轮组。采用上述结构后，整个机构呈一种弹性机构，并不是对每个轮子单独进行弹性悬挂，故对越障极为有利。下降限速装置能实现对下降速度的调节，当机器人爬升不同倾角的缆索时，更具有实际的意义。流体阻尼，与机械式摩擦制动相比，热稳定性好，适合长时间，长距离制动，制动力不会衰减。同时制动力的大小将能随下降速度的增加而增加，下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。
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公开(公告)号：CN104999686B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510444161.4
申请日：2015-07-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全电伺服数控转塔冲床主传动机构，包括伺服电机、曲轴、连杆、滑块、机架和固定架，曲轴通过连杆与滑块相连，曲轴的输入端从机架中穿出并与电机转子刚性固定连接；电机转子和电机定子之间通过前轴承和后轴承相铰接；固定架同轴套装在电机定子的外周，且电机定子和固定架之间设有至少一个弹性组件，每个弹性组件包括若干个悬挂组件和呈对称布置的第一扭转组件和第二扭转组件。采用上述结构后，伺服电机与机架柔性连接，轴向尺寸紧凑，机构的负载惯量小；能产生任意方向上的径向变形，且径向变形的刚度不大。当任意方向径向变形时，悬挂组件能起耗能作用；不产生绕轴线方向的扭转变形，扭转刚度无穷大，能适用高速，重载的应用场合。
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