公开(公告)号：CN107861381A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201710840472.1

申请日：2017-09-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 卢雷

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种直流电机网络化跟踪控制器的方法,包括1)建立考虑时变网络诱导时延的直流电机离散系统状态方程。将直流电机系统描述为一个具有一步输入时滞的离散时间范数有界不确定系统，利用不确定系统方法来处理电机状态方程中的指数时变项问题；2)建立含有不确定项的直流电机网络化跟踪控制系统的闭环系统模型。该闭环系统为一个具有一步输入时滞的不确定增广闭环系统；3)直流电机网络化跟踪控制器设计。先对闭环系统进行H∞性能分析验证其稳定性，然后设计网络化跟踪控制器。在建模中，将时延分解为均值部分和不确定部分，将所考虑的网络化控制系统描述为一类离散时间范数有界不确定系统，采用网络化H∞跟踪控制策略来设计状态反馈控制器。

公开(公告)号：CN108988710B

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN201810788680.6

申请日：2018-07-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 林金星 ,  卢雷 ,  高志峰 ,  申景金 ,  肖敏

IPC: H02P7/00

Abstract: 本发明公开了考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统，其中方法包括建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；采用鲁棒控制方法和时延标称点技术将指数不确定项转化为标称项以及范数有界不确定项之和，可有效抑制外界扰动对网络化运动控制系统的影响。联列被控对象、参考模型和状态反馈控制器建立增广闭环调速控制系统模型，使用Lyapunov‑Krasovskii方法、LMIs和离散Jensen不等式给出增广闭环调速系统的H∞模型参考调速控制性能的充分条件，然后再给出直流电机网络化H∞模型参考调速控制器增益的显示求解条件。本发明考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，使得网络化直流电机转速输出在H∞意义上跟踪给定的参考轨迹。

公开(公告)号：CN108988710A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810788680.6

申请日：2018-07-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 林金星 ,  卢雷 ,  高志峰 ,  申景金 ,  肖敏

IPC: H02P7/00

Abstract: 本发明公开了考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统，其中方法包括建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；采用鲁棒控制方法和时延标称点技术将指数不确定项转化为标称项以及范数有界不确定项之和，可有效抑制外界扰动对网络化运动控制系统的影响。联列被控对象、参考模型和状态反馈控制器建立增广闭环调速控制系统模型，使用Lyapunov-Krasovskii方法、LMIs和离散Jensen不等式给出增广闭环调速系统的H∞模型参考调速控制性能的充分条件，然后再给出直流电机网络化H∞模型参考调速控制器增益的显示求解条件。本发明考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，使得网络化直流电机转速输出在H∞意义上跟踪给定的参考轨迹。