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公开(公告)号：CN106908517A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710029604.2
申请日：2017-01-16
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G01N29/041 , G01N29/045 , G01N29/07 , G01N29/2437 , G01N29/262 , G01N2291/011 , G01N2291/023 , G01N2291/0289 , G01N2291/0427 , G01N2291/106
Abstract: 本发明公开了一种Lamb波主被动监测信息融合的损伤定位成像方法，该方法通过如下几步实现：首先，在待测结构上布置矩形的激励/传感阵列；然后，组建监测通道，采集所有激励/传感路径的Lamb波响应信号，通过Lamb波被动和主动监测方法，计算出冲击损伤的对比度定位成像矩阵；最后，融合主被动定位成像信息后得到一个新的定位成像矩阵，重构出被测结构中冲击损伤的位置并且进行成像。本发明方法相较于单一的主被动方法定位更加的准确。
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公开(公告)号：CN104502457A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410808715.X
申请日：2014-12-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种改进Lamb波工程结构裂纹损伤监测与评估层析成像方法，步骤是：在待测结构上布置激励/传感圆形阵列，组建检测通道，采集所有激励/传感通道的Lamb波响应信号，计算每一个激励/传感通道的SDC值；对Lamb波响应信号分组，选出每组中SDC最大值，并根据所有SDC最大值中最小的两个值确定裂纹方向；校正裂纹方向上的SDC值，采用RAPID算法重构裂纹的损伤图像；绘制接收端的SDC分布图，SDC值大于设定阈值的传感路径经过损伤，再根据数学几何关系计算出裂纹的长度。此方法可克服Lamb波复杂多模传播特性对信号分析的影响，利用一种改进的RAPID算法，通过校正裂纹方向上的SDC值，实现对裂纹损伤的图像重构，并由接收端SDC分布图评估出裂纹的长度。
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公开(公告)号：CN102128881B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010600092.9
申请日：2010-12-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明公开一种利用信号分解的Lamb波工程结构损伤监测方法，包括如下步骤：采集工程结构在结构健康状态下的Lamb波健康基准信号fhji，其中，i，j＝1，2，3，…；当结构发生损伤时，采集所有激励/传感通道下结构损伤后的Lamb波响应信号f’ji；利用相关运算提取所有激励/传感通道下结构损伤后的Lamb波损伤散射信号；根据前述步骤所得到的特征参数，得出损伤的位置和范围，从而分析、判定被监测结构的健康情况。此种方法在现有结构损伤监测设备条件基础上，采用相关处理实现损伤监测系统中Lamb波损伤散射信号的提取，提高监测系统的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119723265A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411779072.0
申请日：2024-12-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V10/72
Abstract: 本发明公开了基于多特征融合的三维点云目标分层精确提取方法，旨在提高目标物提取的精度和抗噪能力，并有效还原细节特征；所述方法包括以下步骤：数据预处理、分层处理、特征提取、AOI提取和还原处理；通过采用基于体素下采样，并结合分层处理和阈值筛选方法，有效区分并去除非目标物的噪声点，实现了对复杂场景中目标物点云的高效提取；为确保目标物的细节完整性，设计了点云还原步骤，通过索引查找和邻域查询方式对粗提取后的目标物进行细节恢复，补充下采样中可能损失的细微信息；这一创新不仅在高效去除杂点的同时精准提取出目标物，还大幅提升了目标物点云提取的精度，适应复杂环境下的点云数据处理需求。
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公开(公告)号：CN118883729A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989851.7
申请日：2024-07-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于切片采样和传递率函数的隧道结构损伤检测方法，所述方法包括：将隧道简化为薄壁圆壳梁，并将实际测试的区域沿垂直于轴线方向切分分解为若干切片，将待测区域切片横截面离散划分为若干相同尺寸的单元，在各单元两端布置传感点组成传感点阵列；对振动响应信号进行处理得到结构固有频率；计算振动响应信号在固有频率处的传递率函数；基于传递率函数计算得到曲率模态和曲率模态变化率作为损伤指标；根据损伤指标判断隧道结构损伤位置和程度。本发明通过建立曲率模态、曲率模态变化率和损伤位置、损伤程度的映射关系，实现损伤的位置、程度识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117733841A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311665423.0
申请日：2023-12-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗模仿学习的机械臂复杂操作技能学习方法及系统，方法包括：获取复杂任务数据，将复杂任务的轨迹分割为多个子任务轨迹；针对每个子任务轨迹，确定每个子任务的强化学习RL参数，获取对应子任务的专家策略，形成子任务专家策略集合；基于所述子任务专家策略集合，使用生成对抗模仿学习GAIL算法进行预训练，得到子任务策略集合；其中所述子任务策略集合包括子任务专家策略和子任务生成策略以及对应的奖励函数；基于子任务策略集合，通过领域随机化的方法，使用SAC算法进行正式训练，得到子任务的最优策略集合。通过GAIL预训练使底层子任务不再从零开始学习，只需要有限的样本数量就可以引导策略学习。
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公开(公告)号：CN117369481B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311652927.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种状态受限下的无人潜航器避障跟踪控制方法，获取需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器输出的位置信息，并构建位置控制器；获取需求端输出的潜航器期望偏航角、潜航器输出的姿态信息以及位置控制器输出的位置控制参数，并构建姿态控制器；将构建的位置控制器和姿态控制器部署至潜航器，使其在获取到需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器期望偏航角后，进行跟踪控制；其中，位置信息包括潜航器位置坐标、位置受限参数、障碍物位置坐标以及位置系统状态；姿态信息包括潜航器姿态、姿态受限参数以及姿态系统状态；本发明能够使得潜航器位置状态和姿态状态可以被约束到期望的界限中，保证其在实际受限场景中的正常工作。
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公开(公告)号：CN117420208A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311645101.X
申请日：2023-12-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明属于城市管道设施安全监测技术领域，公开了管道损伤超声导波监测与概率化弯曲定位系统及方法，通过在需检测定位的管道段安装激励压电传感器和接收压电传感器，将接收到的信号传输到本地控制系统，在本地控制系统中对信号进行预处理后通过无线传输到中央控制系统，对接收信号与相同工况下的无损伤接收信号进行对比，并结合提取出信号相关系数，利用概率化弯曲定位损伤得到的损伤概率函数分布分别作为先验概率分布和似然函数，最后通过贝叶斯修正得到后验概率分布，作为最终定位结果。本发明所用方法可准确实现管道壁上损伤的定位，且精度较高。
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公开(公告)号：CN117036217A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310919319.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种地下管网数据采集检测方法、装置、设备及介质，其方法包括：以目标地下垂直管道中心线为基准，向下获取各等距点所在空间平面的边缘点坐标；对各等距点对应的边缘点坐标进行预处理，通过最小二乘法对预处理结果进行拟合，生成相应的第一特征图像；判断各等距点对应的第一特征图像上是否存在缺口，若存在缺口，则判定相应的等距点处存在与目标地下垂直管道连接的地下水平管道；获取各缺口两端的边缘点坐标，通过最小二乘法对各缺口两端的边缘点坐标进行拟合，生成相应的第二特征图像；将各第一特征图像和各第二特征图像拟合，生成地下管网特征图像并进行可视化展示；本发明省时省力，且更加智能化，能够适应不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN116859713A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310921070.X
申请日：2023-07-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于模糊PID的水下机器人的控制方法、装置、设备及介质，其方法包括确定模糊控制器的输入和输出变量，将所述输入和输出变量的隶属度函数作为粒子进行初始化，生成粒子群；基于所述粒子群采用粒子群算法对所述输入和输出变量的隶属度函数进行优化；根据优化结果确定所述模糊控制器的控制参数，将所述模糊控制器的控制参数和所述PID控制器的初始控制参数做差，得到目标控制参数；将所述目标控制参数作用于所述水下机器人；本发明能够有效解决解决水下机器人在定深过程中误差较大问题。
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