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公开(公告)号：CN109407509B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811323367.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种互联双同步发电机系统自适应最优输出反馈控制器结构及其实现方法，该控制器结构用于控制发电机系统I和发电机系统II。该结构首先针对实际应用中状态不可观测的情况，设计模糊观测器来估计互联双同步发电机系统的功率角、功率角速度和发电机的机械频率，从而减少互联双同步发电机的控制成本，克服传统的状态反馈控制的缺点；接着，利用传统的自适应反步法设计自适应反步控制器和通过神经网络技术估计互联双同步发电机系统的性能指标函数并设计出系统的最优控制器。在自适应反步控制器和近似最优控制器的共同作用下，该控制方法不仅能保证两个互联的发电机系统的稳定运行，还能使得系统的性能指标达降低。
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公开(公告)号：CN110412984A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910734432.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了工业控制领域内的一种群集安全一致性控制器，适用于多无人车网络化系统，所述多无人车网络化系统由辆无人车通过网络拓扑图连接构成，所有的无人车划分成多个群组，群组之间可以进行通信，其中，第辆小车表示多无人车网络化系统中含有未知动态的无人车，包括参数设置单元、第一识别单元、第一线性运算单元、第一非线性运算单元、第二非线性运算单元、攻击检测单元、指令单元、事件触发单元，本发明使得当处于稳定控制下的多无人车系统遭受外界影响时，能在短时间内让无人车系统恢复正常的工作状态。
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公开(公告)号：CN117369481A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311652927.9
申请日：2023-12-05
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种状态受限下的无人潜航器避障跟踪控制方法，获取需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器输出的位置信息，并构建位置控制器；获取需求端输出的潜航器期望偏航角、潜航器输出的姿态信息以及位置控制器输出的位置控制参数，并构建姿态控制器；将构建的位置控制器和姿态控制器部署至潜航器，使其在获取到需求端输出的潜航器位置期望坐标和潜航器期望偏航角后，进行跟踪控制；其中，位置信息包括潜航器位置坐标、位置受限参数、障碍物位置坐标以及位置系统状态；姿态信息包括潜航器姿态、姿态受限参数以及姿态系统状态；本发明能够使得潜航器位置状态和姿态状态可以被约束到期望的界限中，保证其在实际受限场景中的正常工作。
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公开(公告)号：CN109407509A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811323367.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种互联双同步发电机系统自适应最优输出反馈控制器结构及其实现方法，该控制器结构用于控制发电机系统I和发电机系统II。该结构首先针对实际应用中状态不可观测的情况，设计模糊观测器来估计互联双同步发电机系统的功率角、功率角速度和发电机的机械频率，从而减少互联双同步发电机的控制成本，克服传统的状态反馈控制的缺点；接着，利用传统的自适应反步法设计自适应反步控制器和通过神经网络技术估计互联双同步发电机系统的性能指标函数并设计出系统的最优控制器。在自适应反步控制器和近似最优控制器的共同作用下，该控制方法不仅能保证两个互联的发电机系统的稳定运行，还能使得系统的性能指标达降低。
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公开(公告)号：CN116839630A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310885159.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种用于管道潜航机器人的DVL标定方法，包括获取步骤，包括：获取潜航机器人完成初始对准后，开始运动航行时的导航信息；根据获得的导航信息，建立速度或位置比例因子误差模型，再通过误差模型构建速度或位置观测方程；根据速度或位置观测方程构建姿态估计目标函数，采用LM算法对DVL进行误差标定，如果标定时间满足所设定的标定时间，则完成管道潜航机器人的DVL误差标定，否则返回获取步骤更新迭代数据，本发明使管道潜航机器人在进行SINS/DVL组合导航前快速精确标定出DVL的比例因子误差和安装误差角，以此提高机器人导航精度，从而能够准确高效定位到管道缺陷位置进行检测工作，确保管道检测工作顺利高效率完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112230670A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011180857.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种含预估器的多四旋翼飞行器的编队控制方法，包括以下步骤：步骤1，将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；步骤2，N个跟随者中的第i个跟随者设置有位置控制器和姿态控制器，第i个跟随者的位置控制器和姿态控制器的输入端均与有向图G的输出端相连，第i个跟随者的位置控制器的输出端与其位置控制器的输入端相连，第i个跟随者姿态控制器的输出端与与第i个跟随者的姿态控制器的输入端连接；实现多四旋翼飞行器间的避碰、连接保持和完成期望编队队形，并且避开障碍物，在预定性能范围内完成编队控制目标。
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公开(公告)号：CN119310852A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411425359.3
申请日：2024-10-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于攻击隔离和隐私保护的多四旋翼飞行器的位置一致控制系统，属于工业过程控制技术领域；包括Liu密码系统、网络攻击检测与隔离系统以及一致性控系统，Liu密码系统对提供的领导期望信号与位置信息进行加密传输，并获得解密信息；网络攻击检测与隔离系统检测受攻击的跟随者并将其隔离，一致性控制系统的输入端均与无向图G的输出端相连，一致性控制系统的输出端均与第i个跟随者的输入端连接。本发明通过Liu密码系统的信号放大技术，保护信息的敏感性，减轻明文加密和解密之间的误差；一致控制器，通过较少数量的学习参数，补偿真实信号和解密信号之间的未知动态和误差，确保多四旋翼飞行器在执行任务时的敏感信息的保护和网络安全。
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公开(公告)号：CN118012067A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410167356.8
申请日：2024-02-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明属于移动机器人跟踪控制技术领域，公开了一种移动机器人动态记忆触发差分隐私编队控制系统及方法，采用双层控制，在网络层上使用基于动态记忆事件触发机制的差分隐私平均一致性算法估计所有移动目标机器人的初始位置的几何中心；在物理层上基于几何中心、所设定的目标队形的期望相对偏差，驱动联网非完整移动机器人到几何中心的相对偏差处。本发明的有益效果是：本发明中的动态记忆事件触发机制考虑前几步隐私信息，其触发阈值可以更加精确的调整；通过添加零均值和独立同分布的拉普拉斯随机噪声，保证估计几何中心过程中隐私信息不被窃听；引入一个与隐私测量误差相关的自适应参数，其能够自适应调整大小，具有更好的控制性能。
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公开(公告)号：CN116839574A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310893246.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MCCKF的管道潜航机器人组合导航方法、装置、存储介质及设备，属于管道潜航机器人导航技术领域，方法包括：获取管道潜航机器人的导航数据，管道潜航机器人上搭载的组合导航系统包括捷联惯性系统和多普勒计程仪；根据所述导航数据构建捷联惯性系统的非线性误差模型；根据所述非线性误差模型和所述多普勒计程仪输出信息构建组合导航系统的非线性状态方程和量测方程；将所述非线性状态方程和量测方程输入到最大相关熵容积卡尔曼滤波中，得到滤波数据，利用所述滤波数据对所述导航数据进行校正得到优化导航数据；基于所述优化导航数据完成组合导航；本发明能够提高组合导航的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109333529B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201811099412.X
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种含预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器结构及设计方法，属于工业过程控制技术领域。具体涉及利用自抗扰技术与反演技术设计含有预设性能的多单臂机械手输出一致自抗扰控制器，利用扩张状态观测器不依赖系统模型的特点，可以实时估计并补偿扰动量的影响，使得所设计的控制器具有抗扰动性；设计跟踪微分器来简化复杂信号求导“爆炸”的现象；针对机械手系统受驱动力矩的约束，考虑到输入饱和特性，借助一辅助系统解决驱动力矩的限幅问题；采用预设性能函数提高输出一致误差的收敛速度与精度；该设计方案可以有效的估计系统未知动态、简化求导以及提高控制精度。
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